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Fertige Version mit geschwindigkeit 100
Dependencies: mbed
Fork of Micromouse_alpha_copy_copy by
main.cpp
- Committer:
- ruesipat
- Date:
- 2018-05-02
- Revision:
- 7:5ff551b098f8
- Parent:
- 5:b8b1a979b0d5
File content as of revision 7:5ff551b098f8:
#include "mbed.h" #include "IRSensor.h" #include "EncoderCounter.h" #include "LowpassFilter.h" #include "Controller.h" #include "KontrastSensor.h" #include "Drive.h" #include "CheckWalls.h" #include "Turn.h" //Initialisierung LEDs Blinker/Surri/Button DigitalIn button(USER_BUTTON); //Moduswählknopf DigitalOut myled(LED1); //Heartbeat (evt auch Anzeige für Modus, vor start DigitalOut blinker0(PA_4); //Blinker links DigitalOut blinker1(PC_1); //Blinker rechts DigitalOut surri(PC_0); // //Initialisierung LEDs Nightrider PwmOut led0(PB_0); //von links nach rechts PwmOut led1(PB_8); PwmOut led2(PB_3); PwmOut led3(PB_5); PwmOut led4(PB_4); PwmOut led5(PB_10); PwmOut led6(PB_9); //Initialisierung IR-Sensoren AnalogIn distance0(PC_2); //Kreieren der Eingangsobjekte AnalogIn distance1(PC_3); AnalogIn distance2(PC_5); AnalogIn distance3(PB_1); IRSensor irSensor0(distance0); //rechts IRSensor irSensor1(distance1); //vorne IRSensor irSensor2(distance2); //links-vorne IRSensor irSensor3(distance3); //links-hinten //AnalogIn distance(PB_1); //Kreieren der Ein - und Ausgangsobjekte //DigitalOut bit0(PH_1); //DigitalOut bit1(PC_2); //DigitalOut bit2(PC_3); //IRSensor irSensor0(distance, bit0, bit1, bit2, 0); //IRSensor irSensor1(distance, bit0, bit1, bit2, 1); //IRSensor irSensor2(distance, bit0, bit1, bit2, 2); //IRSensor irSensor3(distance, bit0, bit1, bit2, 3); //Initialisierung Kontrastsensor AnalogIn kontrast(PC_0); //Initialisierung Motor und Encoder DigitalOut enableMotorDriver(PB_2); PwmOut pwmLeft(PA_8); //Motor links PwmOut pwmRight(PA_9); //Motor rechts EncoderCounter counterLeft(PB_6, PB_7); //Encoder für Motor links EncoderCounter counterRight(PA_6, PC_7);//Encoder für Motor rechts DigitalOut enable(PC_1); Controller controller(pwmLeft, pwmRight, counterLeft, counterRight); int state = 0; int main() { enableMotorDriver = 1; // Schaltet den Leistungstreiber ein enable = 1; int wallRight = 0; int wallFront = 0; int wallLeft = 0; int blackLine = 0; // int way[5][10][4] = {{0},{0},{0}}; // Abspeicherung wird in roboterkoordinaten gespeichert vierstellige Zahl => 1.Zahl gefahrene Richtung, 2.Zahl Wand rechts, 3.Zahl Wand vorne, 4.Zahl Wand links CheckWalls checkWalls(irSensor0, irSensor1, irSensor2, wallRight, wallFront, wallLeft); //Ermittlung wo freie Wege(0) bzw welche Waende vorhanden (1) Turn turn(counterLeft, counterRight, controller, wallRight, wallFront, wallLeft); //Nach Ausrichtung bewegt sich der Roboter um ein Feld weiter und die Ausrichutung beginnt von vorne KontrastSensor kontrastSensor(kontrast, blackLine); Drive drive(kontrastSensor, counterLeft, counterRight, controller, irSensor0, irSensor1, irSensor2, irSensor3); //20cm nach vorne...//Ablauf ist jeweils immer Feldweise...Waende checken, allenfalls drehen (Ausrichten), waehrend der Fahrt nur Ausrichtung der Geradeausfahrt... while(1) { // Wiederholungsschleife switch(state) { //Wartemodus 1. Lauf case 0: { while (button) { //printf("WARTE AUF 1.START..."); //controller.setDesiredSpeedRight(0.5f); //controller.setDesiredSpeedLeft(-0.5f); wait(1.0f); //Die Ruhe vor dem Sturm... } state = 1; break; } case 1: {// 1.Lauf Fahrzyklus und Aufzeichungszyklus checkWalls.check(); //prueft wo Waende vorhanden sind //wallRight = 1; //wallFront = 1; //wallLeft = 1; turn.turning(); //entscheidet welche Richtung und Wendet dann zu dieser... //saveWay //Abspeicherung der Waende... // if(wallRight == 1){ // way[0][0][1] = 1; // } else { // way[0][0][1] = 0; // } // // if(wallRight == 1){ // way[0][0][2] = 1; // } else{ // way[0][0][2] = 0; // } // // if(wallRight == 1){ // way[0][0][3] = 1; // } else{ // way[0][0][3] = 0; // } //Abspeicherung des entschiedenen Wegs und Anpassung des // printf("%d", way[0][0][0]); drive.driving(); //faehrt, kontrolliert ob richtig steht und achtet auch schwarze Linie am Boden //blackLine = 1; if(blackLine == 1) { //ist schwarze Linie ueberfahren...stoppt der Fahrzyklus hier. state = 2; } break; } case 2: { //Ziel erreicht und Wartemodus fuer 2. Lauf controller.setDesiredSpeedRight(0.0f); controller.setDesiredSpeedLeft(0.0f); while (button) { //printf("WARTE AUF 2.START..."); wait(1.0f); } blackLine = 0; state = 3; break; } case 3: {//2. Lauf Fahrzyklus //pruefug der waender entfaellt, da jetzt die daten aus dem speicher geladen werden checkWalls.check(); //prueft wo Waende vorhanden sind turn.turning(); //entscheidet welche Richtung und Wendet dann zu dieser... drive.driving(); //faehrt, kontrolliert ob richtig steht und achtet auch schwarze Linie am Boden if(blackLine == 1) { //ist schwarze Linie ueberfahren...stoppt der Fahrzyklus hier. state = 4; } break; } case 4: { //Ziel erreicht und Wartemodus fuer 2. Lauf controller.setDesiredSpeedRight(0.0f); controller.setDesiredSpeedLeft(0.0f); while (button) { //printf("SCHLUSS..."); wait(1.0f); } state = 5; break; } default: { state = 0; break; } } //printf("DistanzRechts = %.0f mm\n\r", irSensor0.read()); //printf("DistanzVorne = %.0f mm\n\r", irSensor1.read()); //printf("DistanzLinksVorne = %.0f mm\n\r", irSensor2.read()); //printf("DistanzLinksHinten = %.0f mm\n\r", irSensor3.read()); //printf("WandRechts = %d \n\r", wallRight); //printf("WandVorne = %d \n\r", wallFront); //printf("WandLinks = %d \n\r", wallLeft); // printf("CountsRight = %d\n", counterRight.read()); // printf("CountsLeft = %d\n", counterLeft.read()); //kontrastSensor.check(); //printf("SchwarzeLinie = %d", blackLine); myled =! myled; // LED is ON Heartbeat wait(0.1f); } }