NXPCup_Cachan
/
NXPCup
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Dependencies: mbed
Revision 3:07109a6bb472, committed 2020-03-12
- Comitter:
- EISR
- Date:
- Thu Mar 12 15:22:02 2020 +0000
- Parent:
- 2:1103f5d61035
- Commit message:
- commentaires de la partie bluetooth;
Changed in this revision
--- a/Bluetooth/IHM_Bluetooth.cpp Wed Mar 11 14:24:48 2020 +0000
+++ b/Bluetooth/IHM_Bluetooth.cpp Thu Mar 12 15:22:02 2020 +0000
@@ -1,8 +1,8 @@
-#include "mbed.h"
-#include "math.h"
-#include "IHM_Bluetooth.h" //ticker pour gérer la frequence d'appelle d'une fonction
+#include "IHM_Bluetooth.h"
+#include "NXPCam.h"
extern Serial bt;
+extern int xG,xD;
// Constructeur
IHM_Bluetooth::IHM_Bluetooth() : /*blueTxBuffer{STARTBYTE,0,0,0,0,STOPBYTE}, paramRx{1, 0, 0, 0},*/ cb_lm(0), cb_rm(0), cb_err(0), cb_cerr(0), cb_speed(0)
@@ -16,120 +16,126 @@
paramRx[i] = tab2[i];
}
-/********************************** Main *************************************/
+/*************************************** Main ******************************************/
void IHM_Bluetooth::run(void)
{
- bt.attach(this, &IHM_Bluetooth::receptionBlu, Serial::RxIrq); //Creation interruption de reception
- bt.printf("Hello world"); //message de test
- timer.attach(this, &IHM_Bluetooth::automate_Tx,0.015);
+ bt.attach(this, &IHM_Bluetooth::receptionBlu, Serial::RxIrq); // Creation interruption de reception sur bt
+ bt.printf("Hello world"); // Message de test
+ timer.attach(this, &IHM_Bluetooth::automate_Tx,0.015); // Interruption toutes les 15ms, lance la fonction automate_Tx (timer est 1 Ticker)
}
/******************************* Fonctions de transmission *****************************/
-void IHM_Bluetooth::transmitBlu(void)
+void IHM_Bluetooth::transmitBlu(void) // Permet la transmission d'une trame de octets stockee dans un buffer
{
static short i = 0;
- if(bt.writable()) //fonctionne si la liaison est libre
+ if(bt.writable()) // Fonctionne si la liaison est libre
{
- bt.putc(blueTxBuffer[i]); //transmission de la trame de 6 octets
+ bt.putc(blueTxBuffer[i]); // Transmission de la trame de 6 octets
i++;
}
- if(i>5)
+ if(i>5) // Quand la trame est transmise
{
i=0;
- bt.attach(NULL, Serial::TxIrq); // Arret de la transmission lorsqu une trame est envoyee
+ bt.attach(NULL, Serial::TxIrq); // Arret de la transmission lorsqu une trame est envoyee.
+// fonction detachee de l'interruption de transmission sur bt
}
}
-void IHM_Bluetooth::formatTrameT(short reg, int val)
+void IHM_Bluetooth::formatTrameT(short reg, int val) // Creation de trames de 6 octets pour des donnees a valeur decimale
{
- val=val*10000;
- blueTxBuffer[1]=(char)reg;
- blueTxBuffer[2]=(char)((val&0xFF0000)>>16); //Conversion sur trois octets independants
+ val=val*10000; // Transformation de la valeur decimale en un entier
+ blueTxBuffer[1]=(char)reg; // entete de la donnee a transmettre
+ blueTxBuffer[2]=(char)((val&0xFF0000)>>16); // Conversion de la valeur sur trois octets independants
blueTxBuffer[3]=(char)((val&0x00FF00)>>8);
blueTxBuffer[4]=(char)((val&0x0000FF));
// La trame a envoyer est realisee
- bt.attach(this, &IHM_Bluetooth::transmitBlu, Serial::TxIrq); // Ouverture de l'interruption de transmission
+
+ bt.attach(this, &IHM_Bluetooth::transmitBlu, Serial::TxIrq); // Ouverture de l'interruption de transmission.
+// Fonction transmitBlu attachee a la transmission sur bt
}
-void IHM_Bluetooth::TrameCAM( int CAM1, int CAM2)
+void IHM_Bluetooth::TrameCAM( int CAM1, int CAM2) // Creation d'une trame de 6 octets permettant d'envoyer la position sur X
+// des vecteurs gauche et droit vu par la camera
{
- blueTxBuffer[1]=(char)CAMXBYTE;
- blueTxBuffer[2]=(char)1; //Conversion sur trois octets independants
- blueTxBuffer[3]=(char)CAM1;
- blueTxBuffer[4]=(char)CAM2;
+ blueTxBuffer[1]=(char)CAMXBYTE; // entete des donnees de la camera
+ blueTxBuffer[2]=(char)1; // Valeur inutile. Ne peut pas etre 0 car cela ignifie une erreur
+ blueTxBuffer[3]=(char)CAM1; // Position de la ligne gauche entre 0 et 200
+ blueTxBuffer[4]=(char)CAM2; // Position de la ligne droite entre 0 et 200
// La trame a envoyer est realisee
- bt.attach(this, &IHM_Bluetooth::transmitBlu, Serial::TxIrq); // Ouverture de l'interruption de transmission
+
+ bt.attach(this, &IHM_Bluetooth::transmitBlu, Serial::TxIrq); // Ouverture de l'interruption de transmission.
+// Fonction transmitBlu attachee a la transmission sur bt
}
-void IHM_Bluetooth::TramePos(int left, int barc, int right)
+void IHM_Bluetooth::TramePos(int left, int barc, int right) // Creation d'une trame de 6 octets permettant d'envoyer la position du robot
+// sur la piste (cote gauche, barycentre, cote droit)
{
- blueTxBuffer[1]=(char)POSBYTE;
- blueTxBuffer[2]=(char)left; //Conversion sur trois octets independants
- blueTxBuffer[3]=(char)barc;
- blueTxBuffer[4]=(char)right;
+ blueTxBuffer[1]=(char)POSBYTE; // entete des donnees de position du robot sur la piste
+ blueTxBuffer[2]=(char)left; // Point gauche ???
+ blueTxBuffer[3]=(char)barc; // Barycentre ???
+ blueTxBuffer[4]=(char)right; // Point droit ???
// La trame a envoyer est realisee
- bt.attach(this, &IHM_Bluetooth::transmitBlu, Serial::TxIrq); // Ouverture de l'interruption de transmission
+ bt.attach(this, &IHM_Bluetooth::transmitBlu, Serial::TxIrq); // Ouverture de l'interruption de transmission.
+// Fonction transmitBlu attachee a la transmission sur bt
}
-void IHM_Bluetooth::automate_Tx(void)
+void IHM_Bluetooth::automate_Tx(void) // Automate pour la transmission. Permet de choisir la trame a creer
{
static int etat_futur=POSBYTE, val=50;
- int etat;
- etat = etat_futur;
-
// Transmission des donnees à l'application
- switch(etat){ // Il faut modifier toutes les valeurs VAL dans les fonctions
- case POSBYTE :
- TramePos(val+100, val+100, val+100); // Envoie de 3 octets de position par rapport aux lignes, respectivement : Gauche, barycentre (centre de gravite) et droit
- if (cb_lm == 1)etat_futur = LMBYTE;
- else if(cb_rm == 1)etat_futur=RMBYTE; // Si la checkbox de l'application autorise la transmission de cette donnee
- else if(cb_err == 1)etat_futur=ERRORBYTE;
+ switch(etat_futur){
+ case POSBYTE : // Position du robot sur la piste
+ TramePos(xG+100, ((xD+xG)/2)+100, xD+100); // Envoie de 3 octets de position par rapport aux lignes, respectivement : Gauche, barycentre et droit
+// Ces valeurs sont comprises entre -100 et 100 or on veut des nombres positifs
+ if (cb_lm == 1)etat_futur = LMBYTE;
+ else if(cb_rm == 1)etat_futur=RMBYTE; // Lecture de l'etat des checkboxes sur l'application
+ else if(cb_err == 1)etat_futur=ERRORBYTE; // Si la checkbox est activee, l'etat futur sera celui associé
+ else if(cb_cerr == 1)etat_futur=CERRBYTE;
+ else if(cb_speed == 1)etat_futur=SGRABYTE;
+ else etat_futur=CAMXBYTE; // Si aucune checkbox n'est active, l'etat futur sera la lecture de la camera
+ break;
+
+ case LMBYTE : // Vitesse du moteur gauche
+ formatTrameT(LMBYTE, xD ); // Utilisation de la fonction FormatTrameT
+ if(cb_rm == 1)etat_futur=RMBYTE;
+ else if(cb_err == 1)etat_futur=ERRORBYTE; // Meme fonctionnement des checkboxes que precedemment
else if(cb_cerr == 1)etat_futur=CERRBYTE;
else if(cb_speed == 1)etat_futur=SGRABYTE;
else etat_futur=CAMXBYTE;
break;
- case LMBYTE : // Moteur gauche
- formatTrameT(LMBYTE, val );
- if(cb_rm == 1)etat_futur=RMBYTE;
- else if(cb_err == 1)etat_futur=ERRORBYTE;
- else if(cb_cerr == 1)etat_futur=CERRBYTE;
- else if(cb_speed == 1)etat_futur=SGRABYTE;
- else etat_futur=CAMXBYTE;
- break;
-
- case RMBYTE : // Moteur droit
- formatTrameT(RMBYTE, val );
+ case RMBYTE : // Vitesse du moteur droit
+ formatTrameT(RMBYTE, xG );
if(cb_err == 1)etat_futur=ERRORBYTE;
else if(cb_cerr == 1)etat_futur=CERRBYTE;
else if(cb_speed == 1)etat_futur=SGRABYTE;
else etat_futur=CAMXBYTE;
break;
- case ERRORBYTE : // Erreur
- formatTrameT(ERRORBYTE, val );
+ case ERRORBYTE : // Erreur de position
+ formatTrameT(ERRORBYTE, xD );
if(cb_cerr == 1)etat_futur=CERRBYTE;
else if(cb_speed == 1)etat_futur=SGRABYTE;
else etat_futur=CAMXBYTE;
break;
- case CERRBYTE : // Correction d'erreur
- formatTrameT(CERRBYTE, val );
+ case CERRBYTE : // Correction de l'erreur de position
+ formatTrameT(CERRBYTE, xG );
if(cb_speed == 1)etat_futur=SGRABYTE;
else etat_futur=CAMXBYTE;
break;
case SGRABYTE : // Vitesse du véhicule
- formatTrameT(SGRABYTE, val );
+ formatTrameT(SGRABYTE, xG );
etat_futur=CAMXBYTE;
break;
- case CAMXBYTE : // Vecteur gauche et droit
- TrameCAM(val+100, val+100); // Retour de la camera, respectivement vecteur Gauche et Droit
+ case CAMXBYTE : // Position sur X des vecteurs gauche et droit
+ TrameCAM(xG+100, xD+100); // Retour de la camera, respectivement vecteur Gauche et Droit
etat_futur=POSBYTE;
break;
}
@@ -141,40 +147,41 @@
{
static short j = 0;
- if(bt.readable()) // Si la liaison est libre
+ if(bt.readable()) // Si la liaison est libre
{
- blueRxBuffer[j]=(unsigned int)bt.getc(); //reception des octets dans un tableau
+ blueRxBuffer[j]=(unsigned int)bt.getc(); // Reception des octets dans un tableau
j++;
- if(j==6)
+ if(j==6) // Si 6 octets ont ete recus
{
if((blueRxBuffer[0]==STARTBYTE) && (blueRxBuffer[5]==STOPBYTE)) // Si la trame commence et termine par Start et Stop
{
- switch(blueRxBuffer[1]){ // Automate en fonction de la valeur du registre
- case KPBYTE :
- paramRx[0] = ((blueRxBuffer[2]<<16)+(blueRxBuffer[3]<<8)+blueRxBuffer[4])/10000;
+ switch(blueRxBuffer[1]){ // Automate en fonction de la valeur de l'entete
+ case KPBYTE : // Coefficient de proportionnalité pour correcteur PID de la position
+ paramRx[0] = ((blueRxBuffer[2]<<16)+(blueRxBuffer[3]<<8)+blueRxBuffer[4])/10000;
+ // Recomposition de la donnee et division par 10000 pour obtenir un decimal
break;
- case KIBYTE :
- paramRx[1] = ((blueRxBuffer[2]<<16)+(blueRxBuffer[3]<<8)+blueRxBuffer[4])/10000; //decomposition du message
+ case KIBYTE : // Coefficient integral pour correcteur PID de la position
+ paramRx[1] = ((blueRxBuffer[2]<<16)+(blueRxBuffer[3]<<8)+blueRxBuffer[4])/10000;
break;
- case KDBYTE :
- paramRx[2] = ((blueRxBuffer[2]<<16)+(blueRxBuffer[3]<<8)+blueRxBuffer[4])/10000; //valeur envoyee dans un tableau
+ case KDBYTE : // Coefficient derive pour correcteur PID de la position
+ paramRx[2] = ((blueRxBuffer[2]<<16)+(blueRxBuffer[3]<<8)+blueRxBuffer[4])/10000;
break;
- case SPCMDBYTE :
+ case SPCMDBYTE : // Commande de vitesse pour le robot
paramRx[3] = ((blueRxBuffer[2]<<16)+(blueRxBuffer[3]<<8)+blueRxBuffer[4])/10000;
break;
- case ERRORBYTE :
+ case ERRORBYTE : // Etat de la checkbox du graphe de d'erreur de position
if(((blueRxBuffer[2]<<16)+(blueRxBuffer[3]<<8)+blueRxBuffer[4]) == 1)
- {
- if(cb_err == 0)cb_err=1;
+ { // Si le
+ if(cb_err == 0)cb_err=1;
else if(cb_err == 1)cb_err=0;
}
break;
- case CERRBYTE :
+ case CERRBYTE : // Etat de la checkbox du graphe de la correction d'erreur de position
if(((blueRxBuffer[2]<<16)+(blueRxBuffer[3]<<8)+blueRxBuffer[4]) == 1)
{
if(cb_cerr == 0)cb_cerr=1;
@@ -182,7 +189,7 @@
}
break;
- case LMBYTE :
+ case LMBYTE : // Etat de la checkbox du graphe de vitesse du moteur gauche
if(((blueRxBuffer[2]<<16)+(blueRxBuffer[3]<<8)+blueRxBuffer[4]) == 1)
{
if(cb_lm == 0)cb_lm=1;
@@ -190,7 +197,7 @@
}
break;
// Faire automate pour la transmission
- case RMBYTE :
+ case RMBYTE : // Etat de la checkbox du graphe de vitesse du moteur droit
if(((blueRxBuffer[2]<<16)+(blueRxBuffer[3]<<8)+blueRxBuffer[4]) == 1)
{
if(cb_rm == 0)cb_rm=1;
@@ -198,7 +205,7 @@
}
break;
- case SGRABYTE :
+ case SGRABYTE : // Etat de la checkbox du graphe de vitesse du robot
if(((blueRxBuffer[2]<<16)+(blueRxBuffer[3]<<8)+blueRxBuffer[4]) == 1)
{
if(cb_speed == 0)cb_speed=1;
@@ -211,18 +218,20 @@
for(int i = 0;i<5;i++){
blueRxBuffer[i]=blueRxBuffer[i+1]; // On decale le msg reçu dans le buffer
}
- j=5;
+ j=5; // le compteur est mis a 5 pour recevoir un autre octet
+// avant de refaire le test sur la trame
}
}
}
}
-int IHM_Bluetooth::get_val_pc(short reg) // reg = entree de l'utilisateur pour connaitre une valeur
+int IHM_Bluetooth::get_val_pc(short reg) // reg = entete choisi par l'utilisateur pour connaitre
+// la valeur reçue associee a celui-ci
{
short indice;
- if(reg == KPBYTE)indice = 0;
- else if(reg == KIBYTE)indice = 1;
+ if(reg == KPBYTE)indice = 0; // On associe un indice en fonction de l'entete pour pouvoir
+ else if(reg == KIBYTE)indice = 1; // parcourir le tableau contenant les valeurs recues
else if(reg == KDBYTE)indice = 2;
else if(reg == SPCMDBYTE)indice = 3;
--- a/Bluetooth/IHM_Bluetooth.h Wed Mar 11 14:24:48 2020 +0000
+++ b/Bluetooth/IHM_Bluetooth.h Thu Mar 12 15:22:02 2020 +0000
@@ -4,20 +4,20 @@
#include "mbed.h"
#include "math.h"
-#define STARTBYTE 240
-#define STOPBYTE 15
+#define STARTBYTE 240 // Valeur de l'octet de start
+#define STOPBYTE 15 // Valeur de l'octet de stop
-#define KPBYTE 30
-#define KIBYTE 45
-#define KDBYTE 60
-#define SPCMDBYTE 75
-#define CAMXBYTE 100
-#define POSBYTE 130
-#define LMBYTE 150
-#define RMBYTE 165
-#define ERRORBYTE 180
-#define CERRBYTE 195
-#define SGRABYTE 210
+#define KPBYTE 30 // entete de KP
+#define KIBYTE 45 // entete de KI
+#define KDBYTE 60 // entete de KD
+#define SPCMDBYTE 75 // entete de la commande de vitesse
+#define CAMXBYTE 100 // entete de la camera
+#define POSBYTE 130 // entete pour la position du robot sur la piste
+#define LMBYTE 150 // entete du graphe du moteur gauche
+#define RMBYTE 165 // entete du graphe du moteur droit
+#define ERRORBYTE 180 // entete du graphe de l'erreur d'asservissement
+#define CERRBYTE 195 // entete du graphe de la correction de l'erreur (asservissement)
+#define SGRABYTE 210 // entete du graphe de la vitesse du robot
class IHM_Bluetooth
{
@@ -26,25 +26,40 @@
void run(void);
private:
- // FONCTIONS
- void transmitBlu (void);
- void receptionBlu (void);
- void formatTrameT(short reg, int val);
- int get_val_pc(short reg);
- void TrameCAM(int CAM1, int CAM2);
- void TramePos(int left, int barc, int right);
- void automate_Tx(void);
+/**************************************** FONCTIONS **************************************/
+
+ void transmitBlu (void); // Fonction permettant la transmission d'une trame de 6octets (interruption)
+
+
+ void receptionBlu (void); // Fonction d'interruption de reception.
+
+
+ void formatTrameT(short reg, int val); // Creation de trames de 6 octets pour des donnees a valeur decimale
+
+
+ int get_val_pc(short reg); // Permet de recuperer la valeur associee au entete en entrée
+// et stockee dans un tableau apres sa reception
+
+ void TrameCAM(int CAM1, int CAM2); // Creation d'une trame de 6 octets permettant d'envoyer la position sur X
+// des vecteurs gauche et droit vu par la camera
- // VARIABLES
- unsigned int blueRxBuffer[6]; // Buffer de réception de la liaison série bluetooth
- unsigned char blueTxBuffer[6]; // Buffer de transmission de la liaison série bluetooth
- unsigned int paramRx[4]; //0 KP 1 KI 2 KD 3 SPEED
- short cb_lm;
- short cb_rm;
- short cb_err;
- short cb_cerr;
- short cb_speed;
- Ticker timer;
+ void TramePos(int left, int barc, int right); // Creation d'une trame de 6 octets permettant d'envoyer la position du robot
+// sur la piste (cote gauche, barycentre, cote droit)
+
+ void automate_Tx(void); // Automate pour la transmission. Permet de choisir la trame a creer.
+
+/*************************************** VARIABLES ****************************************/
+
+ unsigned int blueRxBuffer[6]; // Buffer de reception de la liaison serie bluetooth
+ unsigned char blueTxBuffer[6]; // Buffer de transmission de la liaison série bluetooth
+ unsigned int paramRx[4]; // 0 KP 1 KI 2 KD 3 SPEED
+ short cb_lm; // Checkbox du graphe moteur gauche
+ short cb_rm; // Checkbox du graphe moteur droit
+ short cb_err; // Checkbox du graphe d'erreur de l'asservissement
+ short cb_cerr; // Checkbox du graphe de la correction de l'erreur (asservissement)
+ short cb_speed; // Checkbox du graphe de la vitesse du robot
+ Ticker timer; // Ticker pour gérer la frequence d'appel de l'automate fonction
+
};
#endif // BT_H
--- a/Classes/NXPCam.cpp Wed Mar 11 14:24:48 2020 +0000
+++ b/Classes/NXPCam.cpp Thu Mar 12 15:22:02 2020 +0000
@@ -8,7 +8,7 @@
int diff1, diff2; // provisoire
-NXPCam::NXPCam() : pixy(p28, p27)
+NXPCam::NXPCam() : pixy(p28, p27),xG(0),xD(0)
{
}
@@ -26,6 +26,9 @@
this->v1past = Vector(pixy.Pixy2_vectors[0].pixX0, pixy.Pixy2_vectors[0].pixY0, pixy.Pixy2_vectors[0].pixX1, pixy.Pixy2_vectors[0].pixY1);
this->v2past = Vector(pixy.Pixy2_vectors[1].pixX0, pixy.Pixy2_vectors[1].pixY0, pixy.Pixy2_vectors[1].pixX1, pixy.Pixy2_vectors[1].pixY1);
+ xG=(pixy.Pixy2_vectors[0].pixX0 + pixy.Pixy2_vectors[0].pixX1)/2;
+ xD=(pixy.Pixy2_vectors[1].pixX0 + pixy.Pixy2_vectors[1].pixX1)/2;
+
if(this->v1past.estADroiteDe(this->v2past))
{
Vector savev1 = v1;
--- a/Classes/NXPCam.h Wed Mar 11 14:24:48 2020 +0000
+++ b/Classes/NXPCam.h Thu Mar 12 15:22:02 2020 +0000
@@ -31,6 +31,8 @@
/// STRATEGIE 2 ///
Point getPointDir(Vector& v1, Vector& v2);
+ int xG,xD;
+
void affVectors() const;
void affDiffs() const;