NXPCup_Cachan / Mbed 2 deprecated NXPCup

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Dependencies:   mbed

Bluetooth/IHM_Bluetooth.h@3:07109a6bb472, 2020-03-12 (annotated)

Committer:
EISR
Date:
Thu Mar 12 15:22:02 2020 +0000
Revision:
3:07109a6bb472
Parent:
2:1103f5d61035 
commentaires de la partie bluetooth;

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
Wael_H 2:1103f5d61035 1 #ifndef BT_H
Wael_H 2:1103f5d61035 2 #define BT_H
Wael_H 2:1103f5d61035 3
Wael_H 2:1103f5d61035 4 #include "mbed.h"
Wael_H 2:1103f5d61035 5 #include "math.h"
Wael_H 2:1103f5d61035 6
EISR 3:07109a6bb472 7 #define STARTBYTE 240 // Valeur de l'octet de start
EISR 3:07109a6bb472 8 #define STOPBYTE 15 // Valeur de l'octet de stop
Wael_H 2:1103f5d61035 9
EISR 3:07109a6bb472 10 #define KPBYTE 30 // entete de KP
EISR 3:07109a6bb472 11 #define KIBYTE 45 // entete de KI
EISR 3:07109a6bb472 12 #define KDBYTE 60 // entete de KD
EISR 3:07109a6bb472 13 #define SPCMDBYTE 75 // entete de la commande de vitesse
EISR 3:07109a6bb472 14 #define CAMXBYTE 100 // entete de la camera
EISR 3:07109a6bb472 15 #define POSBYTE 130 // entete pour la position du robot sur la piste
EISR 3:07109a6bb472 16 #define LMBYTE 150 // entete du graphe du moteur gauche
EISR 3:07109a6bb472 17 #define RMBYTE 165 // entete du graphe du moteur droit
EISR 3:07109a6bb472 18 #define ERRORBYTE 180 // entete du graphe de l'erreur d'asservissement
EISR 3:07109a6bb472 19 #define CERRBYTE 195 // entete du graphe de la correction de l'erreur (asservissement)
EISR 3:07109a6bb472 20 #define SGRABYTE 210 // entete du graphe de la vitesse du robot
Wael_H 2:1103f5d61035 21
Wael_H 2:1103f5d61035 22 class IHM_Bluetooth
Wael_H 2:1103f5d61035 23 {
Wael_H 2:1103f5d61035 24 public:
Wael_H 2:1103f5d61035 25 IHM_Bluetooth();
Wael_H 2:1103f5d61035 26 void run(void);
Wael_H 2:1103f5d61035 27
Wael_H 2:1103f5d61035 28 private:
EISR 3:07109a6bb472 29 /**************************************** FONCTIONS **************************************/
EISR 3:07109a6bb472 30
EISR 3:07109a6bb472 31 void transmitBlu (void); // Fonction permettant la transmission d'une trame de 6octets (interruption)
EISR 3:07109a6bb472 32
EISR 3:07109a6bb472 33
EISR 3:07109a6bb472 34 void receptionBlu (void); // Fonction d'interruption de reception.
EISR 3:07109a6bb472 35
EISR 3:07109a6bb472 36
EISR 3:07109a6bb472 37 void formatTrameT(short reg, int val); // Creation de trames de 6 octets pour des donnees a valeur decimale
EISR 3:07109a6bb472 38
EISR 3:07109a6bb472 39
EISR 3:07109a6bb472 40 int get_val_pc(short reg); // Permet de recuperer la valeur associee au entete en entrée
EISR 3:07109a6bb472 41 // et stockee dans un tableau apres sa reception
EISR 3:07109a6bb472 42
EISR 3:07109a6bb472 43 void TrameCAM(int CAM1, int CAM2); // Creation d'une trame de 6 octets permettant d'envoyer la position sur X
EISR 3:07109a6bb472 44 // des vecteurs gauche et droit vu par la camera
Wael_H 2:1103f5d61035 45
EISR 3:07109a6bb472 46 void TramePos(int left, int barc, int right); // Creation d'une trame de 6 octets permettant d'envoyer la position du robot
EISR 3:07109a6bb472 47 // sur la piste (cote gauche, barycentre, cote droit)
EISR 3:07109a6bb472 48
EISR 3:07109a6bb472 49 void automate_Tx(void); // Automate pour la transmission. Permet de choisir la trame a creer.
EISR 3:07109a6bb472 50
EISR 3:07109a6bb472 51 /*************************************** VARIABLES ****************************************/
EISR 3:07109a6bb472 52
EISR 3:07109a6bb472 53 unsigned int blueRxBuffer[6]; // Buffer de reception de la liaison serie bluetooth
EISR 3:07109a6bb472 54 unsigned char blueTxBuffer[6]; // Buffer de transmission de la liaison série bluetooth
EISR 3:07109a6bb472 55 unsigned int paramRx[4]; // 0 KP 1 KI 2 KD 3 SPEED
EISR 3:07109a6bb472 56 short cb_lm; // Checkbox du graphe moteur gauche
EISR 3:07109a6bb472 57 short cb_rm; // Checkbox du graphe moteur droit
EISR 3:07109a6bb472 58 short cb_err; // Checkbox du graphe d'erreur de l'asservissement
EISR 3:07109a6bb472 59 short cb_cerr; // Checkbox du graphe de la correction de l'erreur (asservissement)
EISR 3:07109a6bb472 60 short cb_speed; // Checkbox du graphe de la vitesse du robot
EISR 3:07109a6bb472 61 Ticker timer; // Ticker pour gérer la frequence d'appel de l'automate fonction
EISR 3:07109a6bb472 62
Wael_H 2:1103f5d61035 63 };
Wael_H 2:1103f5d61035 64
Wael_H 2:1103f5d61035 65 #endif // BT_H