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Dependencies: mbed
Bluetooth/IHM_Bluetooth.cpp
- Committer:
- EISR
- Date:
- 2020-03-12
- Revision:
- 3:07109a6bb472
- Parent:
- 2:1103f5d61035
File content as of revision 3:07109a6bb472:
#include "IHM_Bluetooth.h"
#include "NXPCam.h"
extern Serial bt;
extern int xG,xD;
// Constructeur
IHM_Bluetooth::IHM_Bluetooth() : /*blueTxBuffer{STARTBYTE,0,0,0,0,STOPBYTE}, paramRx{1, 0, 0, 0},*/ cb_lm(0), cb_rm(0), cb_err(0), cb_cerr(0), cb_speed(0)
{
unsigned int tab1[6] = {STARTBYTE,0,0,0,0,STOPBYTE}, tab2[4] = {1, 0, 0, 0};
for(int i=0; i<6; ++i)
blueRxBuffer[i] = tab1[i];
for(int i=0; i<4; ++i)
paramRx[i] = tab2[i];
}
/*************************************** Main ******************************************/
void IHM_Bluetooth::run(void)
{
bt.attach(this, &IHM_Bluetooth::receptionBlu, Serial::RxIrq); // Creation interruption de reception sur bt
bt.printf("Hello world"); // Message de test
timer.attach(this, &IHM_Bluetooth::automate_Tx,0.015); // Interruption toutes les 15ms, lance la fonction automate_Tx (timer est 1 Ticker)
}
/******************************* Fonctions de transmission *****************************/
void IHM_Bluetooth::transmitBlu(void) // Permet la transmission d'une trame de octets stockee dans un buffer
{
static short i = 0;
if(bt.writable()) // Fonctionne si la liaison est libre
{
bt.putc(blueTxBuffer[i]); // Transmission de la trame de 6 octets
i++;
}
if(i>5) // Quand la trame est transmise
{
i=0;
bt.attach(NULL, Serial::TxIrq); // Arret de la transmission lorsqu une trame est envoyee.
// fonction detachee de l'interruption de transmission sur bt
}
}
void IHM_Bluetooth::formatTrameT(short reg, int val) // Creation de trames de 6 octets pour des donnees a valeur decimale
{
val=val*10000; // Transformation de la valeur decimale en un entier
blueTxBuffer[1]=(char)reg; // entete de la donnee a transmettre
blueTxBuffer[2]=(char)((val&0xFF0000)>>16); // Conversion de la valeur sur trois octets independants
blueTxBuffer[3]=(char)((val&0x00FF00)>>8);
blueTxBuffer[4]=(char)((val&0x0000FF));
// La trame a envoyer est realisee
bt.attach(this, &IHM_Bluetooth::transmitBlu, Serial::TxIrq); // Ouverture de l'interruption de transmission.
// Fonction transmitBlu attachee a la transmission sur bt
}
void IHM_Bluetooth::TrameCAM( int CAM1, int CAM2) // Creation d'une trame de 6 octets permettant d'envoyer la position sur X
// des vecteurs gauche et droit vu par la camera
{
blueTxBuffer[1]=(char)CAMXBYTE; // entete des donnees de la camera
blueTxBuffer[2]=(char)1; // Valeur inutile. Ne peut pas etre 0 car cela ignifie une erreur
blueTxBuffer[3]=(char)CAM1; // Position de la ligne gauche entre 0 et 200
blueTxBuffer[4]=(char)CAM2; // Position de la ligne droite entre 0 et 200
// La trame a envoyer est realisee
bt.attach(this, &IHM_Bluetooth::transmitBlu, Serial::TxIrq); // Ouverture de l'interruption de transmission.
// Fonction transmitBlu attachee a la transmission sur bt
}
void IHM_Bluetooth::TramePos(int left, int barc, int right) // Creation d'une trame de 6 octets permettant d'envoyer la position du robot
// sur la piste (cote gauche, barycentre, cote droit)
{
blueTxBuffer[1]=(char)POSBYTE; // entete des donnees de position du robot sur la piste
blueTxBuffer[2]=(char)left; // Point gauche ???
blueTxBuffer[3]=(char)barc; // Barycentre ???
blueTxBuffer[4]=(char)right; // Point droit ???
// La trame a envoyer est realisee
bt.attach(this, &IHM_Bluetooth::transmitBlu, Serial::TxIrq); // Ouverture de l'interruption de transmission.
// Fonction transmitBlu attachee a la transmission sur bt
}
void IHM_Bluetooth::automate_Tx(void) // Automate pour la transmission. Permet de choisir la trame a creer
{
static int etat_futur=POSBYTE, val=50;
// Transmission des donnees à l'application
switch(etat_futur){
case POSBYTE : // Position du robot sur la piste
TramePos(xG+100, ((xD+xG)/2)+100, xD+100); // Envoie de 3 octets de position par rapport aux lignes, respectivement : Gauche, barycentre et droit
// Ces valeurs sont comprises entre -100 et 100 or on veut des nombres positifs
if (cb_lm == 1)etat_futur = LMBYTE;
else if(cb_rm == 1)etat_futur=RMBYTE; // Lecture de l'etat des checkboxes sur l'application
else if(cb_err == 1)etat_futur=ERRORBYTE; // Si la checkbox est activee, l'etat futur sera celui associé
else if(cb_cerr == 1)etat_futur=CERRBYTE;
else if(cb_speed == 1)etat_futur=SGRABYTE;
else etat_futur=CAMXBYTE; // Si aucune checkbox n'est active, l'etat futur sera la lecture de la camera
break;
case LMBYTE : // Vitesse du moteur gauche
formatTrameT(LMBYTE, xD ); // Utilisation de la fonction FormatTrameT
if(cb_rm == 1)etat_futur=RMBYTE;
else if(cb_err == 1)etat_futur=ERRORBYTE; // Meme fonctionnement des checkboxes que precedemment
else if(cb_cerr == 1)etat_futur=CERRBYTE;
else if(cb_speed == 1)etat_futur=SGRABYTE;
else etat_futur=CAMXBYTE;
break;
case RMBYTE : // Vitesse du moteur droit
formatTrameT(RMBYTE, xG );
if(cb_err == 1)etat_futur=ERRORBYTE;
else if(cb_cerr == 1)etat_futur=CERRBYTE;
else if(cb_speed == 1)etat_futur=SGRABYTE;
else etat_futur=CAMXBYTE;
break;
case ERRORBYTE : // Erreur de position
formatTrameT(ERRORBYTE, xD );
if(cb_cerr == 1)etat_futur=CERRBYTE;
else if(cb_speed == 1)etat_futur=SGRABYTE;
else etat_futur=CAMXBYTE;
break;
case CERRBYTE : // Correction de l'erreur de position
formatTrameT(CERRBYTE, xG );
if(cb_speed == 1)etat_futur=SGRABYTE;
else etat_futur=CAMXBYTE;
break;
case SGRABYTE : // Vitesse du véhicule
formatTrameT(SGRABYTE, xG );
etat_futur=CAMXBYTE;
break;
case CAMXBYTE : // Position sur X des vecteurs gauche et droit
TrameCAM(xG+100, xD+100); // Retour de la camera, respectivement vecteur Gauche et Droit
etat_futur=POSBYTE;
break;
}
}
/****************************** Fonctions de reception ******************************/
void IHM_Bluetooth::receptionBlu(void)
{
static short j = 0;
if(bt.readable()) // Si la liaison est libre
{
blueRxBuffer[j]=(unsigned int)bt.getc(); // Reception des octets dans un tableau
j++;
if(j==6) // Si 6 octets ont ete recus
{
if((blueRxBuffer[0]==STARTBYTE) && (blueRxBuffer[5]==STOPBYTE)) // Si la trame commence et termine par Start et Stop
{
switch(blueRxBuffer[1]){ // Automate en fonction de la valeur de l'entete
case KPBYTE : // Coefficient de proportionnalité pour correcteur PID de la position
paramRx[0] = ((blueRxBuffer[2]<<16)+(blueRxBuffer[3]<<8)+blueRxBuffer[4])/10000;
// Recomposition de la donnee et division par 10000 pour obtenir un decimal
break;
case KIBYTE : // Coefficient integral pour correcteur PID de la position
paramRx[1] = ((blueRxBuffer[2]<<16)+(blueRxBuffer[3]<<8)+blueRxBuffer[4])/10000;
break;
case KDBYTE : // Coefficient derive pour correcteur PID de la position
paramRx[2] = ((blueRxBuffer[2]<<16)+(blueRxBuffer[3]<<8)+blueRxBuffer[4])/10000;
break;
case SPCMDBYTE : // Commande de vitesse pour le robot
paramRx[3] = ((blueRxBuffer[2]<<16)+(blueRxBuffer[3]<<8)+blueRxBuffer[4])/10000;
break;
case ERRORBYTE : // Etat de la checkbox du graphe de d'erreur de position
if(((blueRxBuffer[2]<<16)+(blueRxBuffer[3]<<8)+blueRxBuffer[4]) == 1)
{ // Si le
if(cb_err == 0)cb_err=1;
else if(cb_err == 1)cb_err=0;
}
break;
case CERRBYTE : // Etat de la checkbox du graphe de la correction d'erreur de position
if(((blueRxBuffer[2]<<16)+(blueRxBuffer[3]<<8)+blueRxBuffer[4]) == 1)
{
if(cb_cerr == 0)cb_cerr=1;
else if(cb_cerr == 1)cb_cerr=0;
}
break;
case LMBYTE : // Etat de la checkbox du graphe de vitesse du moteur gauche
if(((blueRxBuffer[2]<<16)+(blueRxBuffer[3]<<8)+blueRxBuffer[4]) == 1)
{
if(cb_lm == 0)cb_lm=1;
else if(cb_lm == 1)cb_lm=0;
}
break;
// Faire automate pour la transmission
case RMBYTE : // Etat de la checkbox du graphe de vitesse du moteur droit
if(((blueRxBuffer[2]<<16)+(blueRxBuffer[3]<<8)+blueRxBuffer[4]) == 1)
{
if(cb_rm == 0)cb_rm=1;
else if(cb_rm == 1)cb_rm=0;
}
break;
case SGRABYTE : // Etat de la checkbox du graphe de vitesse du robot
if(((blueRxBuffer[2]<<16)+(blueRxBuffer[3]<<8)+blueRxBuffer[4]) == 1)
{
if(cb_speed == 0)cb_speed=1;
else if(cb_speed == 1)cb_speed=0;
}
break;
}
j=0;
}else{ //Si le message ne commence pas par start ou ne finit pas par stop
for(int i = 0;i<5;i++){
blueRxBuffer[i]=blueRxBuffer[i+1]; // On decale le msg reçu dans le buffer
}
j=5; // le compteur est mis a 5 pour recevoir un autre octet
// avant de refaire le test sur la trame
}
}
}
}
int IHM_Bluetooth::get_val_pc(short reg) // reg = entete choisi par l'utilisateur pour connaitre
// la valeur reçue associee a celui-ci
{
short indice;
if(reg == KPBYTE)indice = 0; // On associe un indice en fonction de l'entete pour pouvoir
else if(reg == KIBYTE)indice = 1; // parcourir le tableau contenant les valeurs recues
else if(reg == KDBYTE)indice = 2;
else if(reg == SPCMDBYTE)indice = 3;
return paramRx[indice]; // Renvoie de la valeur souhaitee
}