Diff: Classes/NXPCam.h

Revision:

2:1103f5d61035

Parent:

1:a9af73d5abd4

Child:

3:07109a6bb472

--- a/Classes/NXPCam.h	Wed Feb 26 16:47:05 2020 +0000
+++ b/Classes/NXPCam.h	Wed Mar 11 14:24:48 2020 +0000
@@ -4,14 +4,18 @@
 #include "PIXY2.h"
 #include "Vector.h"
 
-#define SCREEN_CENTER 39.5f // resolution : 79 - 52
+#define SCREEN_CENTER 39 // resolution : 79 - 52
 #define INFO_NON_EXPLOITABLE 404
 
+#define COEFF_VIRAGE 80 // + il est élevé + on tourne dans les virages
+
 class NXPCam
 {
 public:
     NXPCam();
     
+    /// STRATEGIE 1 ///
+    void init();
     /* Fonction qui renvoie une valeur entre -100 et 100 (à peu près)
      * correspondant à l'écart de trajectoire entre la piste et
      * le milieu de l'écran de la Pixy.
@@ -24,9 +28,16 @@
     int getXinutile(int x0, int x1, int x2);
     int getXinutile(int x0, int x1, int x2, int x0past, int x1past);
     
+    /// STRATEGIE 2 ///
+    Point getPointDir(Vector& v1, Vector& v2);
+    
+    void affVectors() const;
+    void affDiffs() const;
+    
 private:
     PIXY2 pixy;
     Vector v1, v2, v3;
+    Vector v1past, v2past;
 };
 
 #endif // NXPCAM_H
\ No newline at end of file