Revision 0:b9571508f055, committed 2022-08-23

Comitter:

ikarashikota

Date:

Tue Aug 23 16:59:47 2022 +0000

Child:

1:6abb511f8c4c

Commit message:

:-)

Changed in this revision

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/DataControl.lib	Tue Aug 23 16:59:47 2022 +0000
@@ -0,0 +1,1 @@
+DataControl#65149aeacbcc

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/ikarashiCAN.cpp	Tue Aug 23 16:59:47 2022 +0000
@@ -0,0 +1,115 @@
+
+#include "ikarashiCAN.h"
+
+ikarashiCAN::ikarashiCAN(PinName rd, PinName td, int msgID, int frequency):
+    can(rd, td, frequency), msg(msgID, reciever, 4)
+{
+    _msgID = msgID;
+    sended_msgID = 0;
+    can_s = 0;
+    can_r = 0;
+    _can_data = 0;
+}
+
+ikarashiCAN::ikarashiCAN(PinName rd, PinName td, int msgID):
+    can(rd, td, 50000), msg(msgID, reciever, 4)
+{
+    _msgID = msgID;
+    sended_msgID = 0;
+    can_s = 0;
+    can_r = 0;
+    _can_data = 0;
+}
+
+//----------------------bit controll------------------------
+int ikarashiCAN::getData()
+{
+   return dataCombine(msg.data, msg.len);
+}
+//--------------------------------------------------------//
+
+
+
+//---attach function---------------------------------------//
+void ikarashiCAN::send()
+{
+    if(can.write(CANMessage(_msgID, sender, separated_data_size))) {
+        can_s = 1;
+    } else {
+        can_s = 0;
+    }
+}
+
+void ikarashiCAN::recieve()
+{
+    if(can.read(msg)) {
+        can_r = 1;
+    }else{
+        can_r = 0;
+    }
+}
+//--------------------------------------------------------//
+
+
+
+//---attach-----------------------------------------------//
+void ikarashiCAN::startSend(float second)
+{
+    can_ticker.attach(this, &ikarashiCAN::send, second);
+}
+
+void ikarashiCAN::startRecieve()
+{
+    can_ticker.attach(this, &ikarashiCAN::recieve, CAN::TxIrq);
+}
+//--------------------------------------------------------//
+
+
+int ikarashiCAN::simpleGetData(int _id){
+    if(_id == msg.id && can_r){
+        _can_data = getData();
+        return getData();
+    }else{
+        return _can_data;
+    }
+}
+
+
+bool ikarashiCAN::checkSender()
+{
+    return can_s;
+}
+
+bool ikarashiCAN::checkReciever()
+{
+    return can_r;
+}
+
+int ikarashiCAN::recievedCanID(){
+    if(can_r){
+        return msg.id;
+    }else{
+        return -1;
+    }
+}
+
+int ikarashiCAN::myCanID(){
+    return _msgID;
+}
+
+int ikarashiCAN::CanLen(){
+    return msg.len;
+}
+
+void ikarashiCAN::sender_reset()
+{
+    for(int i=0; i<4; i++) sender[i] = 0;
+}
+
+void ikarashiCAN::reciever_reset()
+{
+    for(int i=0; i<4; i++) reciever[i] = 0;
+}
+
+
+

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/ikarashiCAN.h	Tue Aug 23 16:59:47 2022 +0000
@@ -0,0 +1,168 @@
+/** @author 五十嵐幸多
+ *
+ * 割と簡単にCAN通信ができるクラスです。
+ * 通信初心者なので何かあったら、すぐ五十嵐へGO
+ */
+#ifndef IKARASHI_CAN
+
+#define IKARASHI_CAN
+
+#include "mbed.h"
+#include "DataControl.h"
+
+/*サンプルコード
+２台のCANを使って通信するヤツです。
+
+#include "mbed.h"
+#include "ikarashiCAN.h"
+
+Serial pc(USBTX,USBRX,115200);
+
+InterruptIn button(USER_BUTTON);
+DigitalOut led(LED2);
+Ticker ticker;
+
+//ikarashiCAN ican1(D15, D14, 1, 50000); //sender
+ikarashiCAN ican1(D15, D14, 1); //sender
+ikarashiCAN ican2(D4, D10, 2, 50000); //reciever
+
+uint16_t data = 0;
+
+void pushed(){
+    ican1.setData(999999);
+}
+void add(){
+
+    led != led;
+
+    data++;
+    ican1.setData(data);
+}
+
+int main()
+{
+
+    ticker.attach(&add, 1);
+    ican1.startSend(0.1);
+    ican2.startRecieve();
+    led = 1;
+    button.mode(PullDown);
+    
+    while(1){
+        button.fall(&pushed);
+        pc.printf("sdata: %d  rdata: %d  len: %d  s: %d  r: %d\n\r", data,ican2.simpleGetData(1), ican2.CanLen(), ican1.checkSender(), ican2.checkReciever());
+    }
+
+}
+
+*/
+
+
+/// CAN通信のクラスです
+class ikarashiCAN : public DataControl
+{
+public:
+
+    /** コンストラクタ
+     *
+     * @param rd CANのrdピン
+     * @param td CANのtdピン
+     * @param msgID CANのID  
+     * @param frequency CANの周波数
+     * @note nucleoでやる場合、frequencyは50000にしないとなぜか安定しません。
+     *       なので、frequencyを設定しなかったとき自動的に周波数が50000に設定されるようにしました。
+     *       もっといい方法があるかも...
+     */
+    ikarashiCAN(PinName rd, PinName td, int msgID, int frequency);
+    ikarashiCAN(PinName rd, PinName td, int msgID);
+    
+    /** 送信するデータをセットする関数
+     *
+     * 一度送信するデータをセットします。
+     * @typedef T 無の型です。一旦値を保持するための型
+     * @param _data 一旦値を保持する変数
+     */
+    template <class T>
+    void setData(T _data){
+        dataSet(_data, sender);
+    }
+
+    /** データを受け取る関数
+     *
+     * 受信したデータを返します。
+     * @return int 受信したデータ
+     */
+    int getData();
+    
+    /** お手軽関数
+     *
+     * ほんとは色々処理を実行してからデータを取得しなきゃなんですけど、めんどくさいですよね！
+     * なので、簡単に受信したデータを取得できる関数を用意しました。
+     * 特定のIDのデータを取得できます。
+     * @param _id 受信したいCANのID
+     * @return int 受信したデータ
+     */
+    int simpleGetData(int _id);
+
+    ///セットしたデータを送信します。
+    void send();
+
+    ///データを受信します。データの取得とは違います。
+    void recieve();
+
+    /** attach関数
+     *
+     * send関数のattachバージョン。
+     * @param second 繰り返す間隔。単位は[s]
+     */
+    void startSend(float second);
+    
+    /** attach関数
+     *
+     * recieve関数のattachバージョン。データが送信されたときに自動で受信します。
+     */
+    void startRecieve();
+    
+    ///データの送信が成功したときにtrueになります。
+    bool checkSender();
+    
+    ///データの受信に成功したときにtrueになります。
+    bool checkReciever();
+    
+    ///受信したデータのIDを返します。取得に失敗したときは-1を返します。
+    int recievedCanID();
+    
+    ///このクラスを適用しているCANのIDを返します。
+    int myCanID();
+    
+    ///受信したデータのサイズ(byte)を返します。
+    int CanLen();
+
+
+    void sender_reset();
+    void reciever_reset();
+
+    
+private:
+
+    CAN can;
+    CANMessage msg;
+    int _msgID;
+    int sended_msgID;
+    
+    Ticker can_ticker;
+    
+    ///送信するデータの配列
+    char sender[4];
+    
+    ///受信したデータが格納される配列
+    char reciever[4];
+    
+    int _can_data;
+    bool can_s;
+    bool can_r;
+
+};
+
+#endif
+