Diff: bot/bot.h

Revision:

1:845af5425eec

Child:

3:369d9ee17e84

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/bot/bot.h	Tue Sep 05 16:11:20 2017 +0900
@@ -0,0 +1,51 @@
+/**
+* @file bot.h
+* @brief ロボットのクラス
+*/
+#ifndef BOT_H
+#define BOT_H
+
+#include "mbed.h"
+#include "pin_config.h"
+#include "motor_driver.h"
+#include "controller.h"
+#include "PID_controller.h"
+
+#define ARM_MAX_SPEED 1
+#define DESTROY_MAX_SPEED 1
+
+/**
+* @brief ロボットのクラス
+*/
+class Bot : public PIDC
+{
+public :
+    /**
+    * @brief コンストラクタ
+    */
+    Bot();
+
+    /**
+    * @brief センサなどの値を更新
+    */
+    void confirmAll();
+
+    /**
+    * @brief 足回りの制御
+    */
+    void controllDrive();
+
+    /**
+    * @brief 機構部の制御
+    */
+    void controllMech();
+    
+    void calibrate();
+
+private :
+    Controller pad;
+    MotorDriver motor;
+    bool suc;
+};
+
+#endif//BOT_H