NagaokaRoboticsClub_mbedTeam / Mbed 2 deprecated KANI2017v2

NHK2017Ateamかにろぼ

Dependencies:   2017NHKpin_config mbed FEP HMC6352 MotorDriverController PID QEI omni

classDiagram

　   ＼￣＼　　　　　　　　　　　　　    　 ／￣／ 
/l　    ＼　　＼　　 　　　　　　　　　 ／　　／　lヽ　 
|　ヽ 　ヽ　　 |　　　　 　　　　　　｜　　/　　/　| 
＼　` ‐ヽ　　ヽ　　●　　      ●    　　   /　　/　‐　 ／ 
　 ＼ __　l　　|　　｜|＿＿＿|｜ /　　l　__ ／ 
　　　 　＼　 ＼ ／　　　　　　＼／ 
　　　　　 ／＼|　　 人＿＿人　　|／＼　　　　　　 
　　　　／／＼|　　　　　      　　|／＼＼　　　　 
　　　　／／＼|　　　　　　      　|／＼＼　　　　 
　　　　／　  　 . ＼＿＿＿＿＿／　 　      ＼ 

　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　    　 　 ┏┓　 　 　 　 ┏━┓┏┓　 　 　 　 　 　 　 
     ┏┓　      　 ┏┓┏┓   ┏┓　 　 ┏┓┗┛   　 ┏┓　┗┓┃┗┛　 　 　 　 　 　 　 
┏┛┗━┓ 　┃┃┃┃    ┃┃┏━┛┗┓┏┓┏┛┗━┓┃┃┏┓┏┓┏━━━┓ 
┗┓┏━┛　 ┃┃┗┛    ┃┃┗━┓┏┛┗┛┗┓┏┓┃┗┛┗┛┃┃┗━━━┛　 　 
┏┛┃┏━┓┃┗━━┓┃┃┏━┛┗┓ 　    ┏┛┃┃┃  　 　 　 ┃┃　 　 　 　 　 　 　 
┃┏┛┗━┛┗━━┓┃┃┃┃┏┓┏┛ 　    ┗━┛┃┃  　 　 　 ┃┃┏┓　 　 　 　 　 
┃┃┏━━┓┏━━┛┃┃┃┃┗┛┃　 　  　 　 ┏┛┃  　 　 　 ┃┃┃┗━━┓　 　 
┗┛┗━━┛┗━━━┛┗┛┗━━┛　 　  　 　 ┗━┛　   　 　 ┗┛┗━━━┛　

bot/motor_driver/motor_driver.cpp@2:ea151e05033a, 2017-08-22 (annotated)

Committer:
UCHITAKE
Date:
Tue Aug 22 11:56:47 2017 +0000
Revision:
2:ea151e05033a
Parent:
1:269914e0aa07 
???????

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
UCHITAKE 0:757e9800c103 1 #include "motor_driver.h"
UCHITAKE 0:757e9800c103 2
UCHITAKE 2:ea151e05033a 3 MotorDriver::MotorDriver() : MDC(MDSDA, MDSCL)
UCHITAKE 1:269914e0aa07 4 {
UCHITAKE 1:269914e0aa07 5 MotorSTOP();
UCHITAKE 1:269914e0aa07 6 }
UCHITAKE 1:269914e0aa07 7
UCHITAKE 1:269914e0aa07 8 void MotorDriver::moveSlider(float speed)
UCHITAKE 1:269914e0aa07 9 {
UCHITAKE 1:269914e0aa07 10 write(ARM_MDC_ADDR, SLIDER_NUMBER, speed);
UCHITAKE 1:269914e0aa07 11 }
UCHITAKE 1:269914e0aa07 12
UCHITAKE 1:269914e0aa07 13 void MotorDriver::destroy(float speed)
UCHITAKE 1:269914e0aa07 14 {
UCHITAKE 1:269914e0aa07 15 write(ARM_MDC_ADDR, ARM_NUMBER, speed);
UCHITAKE 1:269914e0aa07 16 }
UCHITAKE 1:269914e0aa07 17
UCHITAKE 1:269914e0aa07 18 void MotorDriver::goPolar(double parallelVector[], double moment)
UCHITAKE 1:269914e0aa07 19 {
UCHITAKE 1:269914e0aa07 20 quadOmni.computePolar(parallelVector, moment);
UCHITAKE 1:269914e0aa07 21 for(int i = 0; i < 4; i++) {
UCHITAKE 1:269914e0aa07 22 write(WHEEL_MDC_ADDR, i, quadOmni.getOutput(i));
UCHITAKE 1:269914e0aa07 23 }
UCHITAKE 0:757e9800c103 24 }