NagaokaRoboticsClub_mbedTeam / Mbed 2 deprecated KANI2017v2

NHK2017Ateamかにろぼ

Dependencies:   2017NHKpin_config mbed FEP HMC6352 MotorDriverController PID QEI omni

classDiagram

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bot/controller/controller.h

Committer:
UCHITAKE
Date:
2017-08-22
Revision:
2:ea151e05033a
Parent:
1:269914e0aa07
Child:
3:d25e7fb07ed2

File content as of revision 2:ea151e05033a:

#ifndef CONTROLLER_H
#define CONTROLLER_H

#include "mbed.h"
#include "pin_config.h"
#include <math.h>

#include "FEP.h"

#define M_PI 3.141592653589793
#define ADDR 000

/** @def
 * FEP受信成功
 */
#define FEP_SUCCESS 0

/** @def
 * スティック生値を割る数
 */
#define STICK_DIVIDE 255.0

/** @def
 * スティックニュートラルの範囲
 */
#define STICK_NEWTRAL 0.1

/** @def
 * スティックの距離の限界
 */
#define STICK_NORM_MAX 1.0

class Controller : public FEP
{
public :
    Controller();

    void receiveState();//need confirm
private :
    void getStickData();

    char data[6];
    uint8_t fepTemp;
protected :
    bool Button1[7];
    bool Button2[6];
    double stick[4];
    double degree[2];
    double norm[2];
    double vector[2];
    double vector2[2];
};

#endif//CONTROLLER_H