NagaokaRoboticsClub_mbedTeam / Mbed 2 deprecated KANI2017v2

NHK2017Ateamかにろぼ

Dependencies:   2017NHKpin_config mbed FEP HMC6352 MotorDriverController PID QEI omni

classDiagram

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bot/controller/controller.h

Committer:
uchitake
Date:
2017-08-30
Revision:
15:9a2dce34b660
Parent:
5:bc5ba4f070ad
Child:
16:86958857c739

File content as of revision 15:9a2dce34b660:

/**
* @file controller.h
* @brief FEPを使ったコントローラ受信部
*/
#ifndef CONTROLLER_H
#define CONTROLLER_H

#include "mbed.h"
#include "pin_config.h"
#include <math.h>

#include "FEP.h"

#define M_PI 3.141592653589793
#define ADDR 203
#define FEP_SUCCESS 0
#define DATA_SIZE 6
#define STICK_DIVIDE 255.0
#define STICK_NEWTRAL 0.1
#define STICK_NORM_MAX 1.0

/**
* @brief FEPを使ったコントローラのクラス
*/
class Controller : public FEP
{
public :

    /**
    * @brief コンストラクタ
    */
    Controller();

    /**
    * @brief メンバ変数にボタンのステートを格納
    */
    void receiveState();

private :
    void setStick();

    char data[6];
    uint8_t fepTemp;

protected :
    bool button1[7];
    bool button2[6];
    double stick[4];
    double radian[2];
    double norm[2];
};

#endif//CONTROLLER_H