NagaokaRoboticsClub_mbedTeam / Mbed 2 deprecated KANI2017v2

NHK2017Ateamかにろぼ

Dependencies:   2017NHKpin_config mbed FEP HMC6352 MotorDriverController PID QEI omni

classDiagram

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Diff: bot/PIDcontroller/PID_controller.cpp

Revision:
22:bb6afe7332c3
Parent:
19:3a62cbc6fee9
--- a/bot/PIDcontroller/PID_controller.cpp	Mon Sep 04 18:35:33 2017 +0900
+++ b/bot/PIDcontroller/PID_controller.cpp	Tue Sep 05 12:00:34 2017 +0900
@@ -5,7 +5,16 @@
     confirm();
 }
 
-PIDC::PIDC() : PID(KC, TI, TD, INTERVAL), HMC6352(HMCsda, HMCscl)
+PIDC::PIDC() :
+    PID(KC, TI, TD, INTERVAL),
+    HMC6352(HMCsda, HMCscl),
+    rawDegree(0),
+    offSetDegree(0),
+    turnOverNumber(0),
+    beforeDegree(0),
+    co(0),
+    processValue(0),
+    initDegree(0)
 {
     PID::setInputLimits(-INPUT_LIMIT, INPUT_LIMIT);
     PID::setOutputLimits(-OUTPUT_LIMIT, OUTPUT_LIMIT);
@@ -23,7 +32,15 @@
 }
 
 PIDC::PIDC(PinName sda, PinName scl, float kc, float ti, float td, float interval) :
-PID(kc, ti, td, interval), HMC6352(sda, scl)
+    PID(kc, ti, td, interval),
+    HMC6352(sda, scl),
+    rawDegree(0),
+    offSetDegree(0),
+    turnOverNumber(0),
+    beforeDegree(0),
+    co(0),
+    processValue(0),
+    initDegree(0)
 {
     PID::setInputLimits(-INPUT_LIMIT, INPUT_LIMIT);
     PID::setOutputLimits(-OUTPUT_LIMIT, OUTPUT_LIMIT);
@@ -52,7 +69,7 @@
     co = PID::compute();
 }
 
-float PIDC::getCo()
+float PIDC::getCo() const
 {
     return co;
 }