NagaokaRoboticsClub_mbedTeam / Mbed 2 deprecated KANI2017v2

NHK2017Ateamかにろぼ

Dependencies:   2017NHKpin_config mbed FEP HMC6352 MotorDriverController PID QEI omni

classDiagram

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Diff: bot/motor_driver/motor_driver.cpp

Revision:
13:0908c3707020
Parent:
9:cba664555161
Child:
14:a2d77d866d42
--- a/bot/motor_driver/motor_driver.cpp	Wed Aug 30 13:45:31 2017 +0900
+++ b/bot/motor_driver/motor_driver.cpp	Wed Aug 30 14:19:01 2017 +0900
@@ -2,12 +2,14 @@
 
 MotorDriver::MotorDriver() : MDC(MDSDA, MDSCL), solenoid(solenoidPin)
 {
-    MotorSTOP();
+    MDC::MotorSTOP();
     solenoid = 0;
 }
 
 void MotorDriver::moveSlider(float speed)
 {
+    if(!arm.isResetted() && speed < 0) speed = 0;
+    if(arm.isPushed() && speed > 0) speed = 0;
     write(ARM_MDC_ADDR, SLIDER_NUMBER, speed);
 }