NagaokaRoboticsClub_mbedTeam / Mbed 2 deprecated KANI2017v2

NHK2017Ateamかにろぼ

Dependencies:   2017NHKpin_config mbed FEP HMC6352 MotorDriverController PID QEI omni

classDiagram

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bot/PIDcontroller/PID_controller.cpp@2:ea151e05033a, 2017-08-22 (annotated)

Committer:
UCHITAKE
Date:
Tue Aug 22 11:56:47 2017 +0000
Revision:
2:ea151e05033a
???????

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
UCHITAKE 2:ea151e05033a 1 #include "PID_controller.h"
UCHITAKE 2:ea151e05033a 2
UCHITAKE 2:ea151e05033a 3 void PIDC::updateOutput()
UCHITAKE 2:ea151e05033a 4 {
UCHITAKE 2:ea151e05033a 5 rawDegree = sample();
UCHITAKE 2:ea151e05033a 6 if(rawDegree - beforeDegree < -1800) turnOverNumber++;
UCHITAKE 2:ea151e05033a 7 if(rawDegree - beforeDegree > 1800) turnOverNumber--;
UCHITAKE 2:ea151e05033a 8 initDegree = rawDegree - offSetDegree + turnOverNumber * 3600;
UCHITAKE 2:ea151e05033a 9 beforeDegree = sample();
UCHITAKE 2:ea151e05033a 10
UCHITAKE 2:ea151e05033a 11 setProcessValue(initDegree / 10.0);
UCHITAKE 2:ea151e05033a 12 co = compute();
UCHITAKE 2:ea151e05033a 13 }
UCHITAKE 2:ea151e05033a 14
UCHITAKE 2:ea151e05033a 15 PIDC::PIDC() : PID(KC, TI, TD, INTERVAL), HMC6352(Sensor3pin5a, Sensor3pin5a)
UCHITAKE 2:ea151e05033a 16 {
UCHITAKE 2:ea151e05033a 17 setInputLimits(-M_PI, M_PI);
UCHITAKE 2:ea151e05033a 18 setOutputLimits(-1.0, 1.0);
UCHITAKE 2:ea151e05033a 19 setBias(0.0);
UCHITAKE 2:ea151e05033a 20 setMode(AUTO_MODE);
UCHITAKE 2:ea151e05033a 21 setSetPoint(0.0);
UCHITAKE 2:ea151e05033a 22
UCHITAKE 2:ea151e05033a 23 setOpMode(HMC6352_CONTINUOUS, 1, 20);
UCHITAKE 2:ea151e05033a 24 rawDegree = sample();
UCHITAKE 2:ea151e05033a 25 beforeDegree = sample();
UCHITAKE 2:ea151e05033a 26 offSetDegree = sample();
UCHITAKE 2:ea151e05033a 27 initDegree = 0;
UCHITAKE 2:ea151e05033a 28 turnOverNumber = 0;
UCHITAKE 2:ea151e05033a 29
UCHITAKE 2:ea151e05033a 30 this -> attach(this, &PIDC::updateOutput, 0.05);
UCHITAKE 2:ea151e05033a 31 }