NagaokaRoboticsClub_mbedTeam / Mbed 2 deprecated KANI2017v2

NHK2017Ateamかにろぼ

Dependencies:   2017NHKpin_config mbed FEP HMC6352 MotorDriverController PID QEI omni

classDiagram

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bot/controller/controller.cpp@15:9a2dce34b660, 2017-08-30 (annotated)

Committer:
uchitake
Date:
Wed Aug 30 15:25:49 2017 +0900
Revision:
15:9a2dce34b660
Parent:
9:cba664555161
Child:
16:86958857c739
fix controller class

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
UCHITAKE 0:757e9800c103 1 #include "controller.h"
UCHITAKE 0:757e9800c103 2
uchitake 9:cba664555161 3 Controller::Controller() : FEP(XBee1TX, XBee1RX, ADDR)
UCHITAKE 0:757e9800c103 4 {
uchitake 15:9a2dce34b660 5 for(int i = 0; i < 7; i++) button1[i] = 0;
uchitake 15:9a2dce34b660 6 for(int i = 0; i < 6; i++) button2[i] = 0;
UCHITAKE 1:269914e0aa07 7 for(int i = 0; i < 6; i++) data[i] = 0;
UCHITAKE 1:269914e0aa07 8 for(int i = 0; i < 4; i++) stick[i] = 0;
uchitake 15:9a2dce34b660 9 for(int i = 0; i < 2; i++) radian[i] = 0;
UCHITAKE 1:269914e0aa07 10 for(int i = 0; i < 2; i++) norm[i] = 0;
UCHITAKE 1:269914e0aa07 11 fepTemp = 0;
UCHITAKE 1:269914e0aa07 12 }
UCHITAKE 1:269914e0aa07 13
UCHITAKE 1:269914e0aa07 14 void Controller::receiveState()
UCHITAKE 1:269914e0aa07 15 {
uchitake 15:9a2dce34b660 16 fepTemp = FEP::read(data, DATA_SIZE);
UCHITAKE 1:269914e0aa07 17 if(fepTemp == FEP_SUCCESS) {
uchitake 15:9a2dce34b660 18 for(int i = 0; i < 7; i++) {
uchitake 15:9a2dce34b660 19 button1[i] = data[4] % 2;
UCHITAKE 1:269914e0aa07 20 data[4] /= 2;
UCHITAKE 1:269914e0aa07 21 }
UCHITAKE 1:269914e0aa07 22 for(int i=0; i<6; i++) {
uchitake 15:9a2dce34b660 23 button2[i] = data[5] % 2;
UCHITAKE 1:269914e0aa07 24 data[5] /= 2;
UCHITAKE 1:269914e0aa07 25 }
UCHITAKE 1:269914e0aa07 26 for(int i = 0; i < 4; i++) {
UCHITAKE 1:269914e0aa07 27 stick[i] = -((double)(data[i] / STICK_DIVIDE) * 2.0 - 1.0);
UCHITAKE 1:269914e0aa07 28 }
uchitake 15:9a2dce34b660 29 setStick();
UCHITAKE 1:269914e0aa07 30 } else if(fepTemp == FEP_NO_RESPONSE) {
UCHITAKE 1:269914e0aa07 31 } else {
UCHITAKE 1:269914e0aa07 32 }
UCHITAKE 1:269914e0aa07 33 }
UCHITAKE 1:269914e0aa07 34
uchitake 15:9a2dce34b660 35 void Controller::setStick()
UCHITAKE 1:269914e0aa07 36 {
UCHITAKE 5:bc5ba4f070ad 37 for(int i = 0; i < 4; i++) {
uchitake 15:9a2dce34b660 38 if(stick[i] < STICK_NEWTRAL && stick[i] > -STICK_NEWTRAL) stick[i] = 0;
UCHITAKE 5:bc5ba4f070ad 39 }
uchitake 15:9a2dce34b660 40
uchitake 15:9a2dce34b660 41 radian[0] = atan2(stick[1], -stick[0]);
uchitake 15:9a2dce34b660 42 radian[1] = atan2(stick[3], -stick[2]);
UCHITAKE 1:269914e0aa07 43
UCHITAKE 1:269914e0aa07 44 norm[0] = hypot(stick[0], stick[1]);
UCHITAKE 1:269914e0aa07 45 norm[1] = hypot(stick[2], stick[3]);
UCHITAKE 1:269914e0aa07 46
UCHITAKE 1:269914e0aa07 47 if(norm[0] < STICK_NEWTRAL) norm[0] = 0;
UCHITAKE 1:269914e0aa07 48 if(norm[1] < STICK_NEWTRAL) norm[1] = 0;
UCHITAKE 1:269914e0aa07 49 if(norm[0] > STICK_NORM_MAX) norm[0] = STICK_NORM_MAX;
UCHITAKE 1:269914e0aa07 50 if(norm[1] > STICK_NORM_MAX) norm[1] = STICK_NORM_MAX;
uchitake 9:cba664555161 51 }