NagaokaRoboticsClub_mbedTeam / Mbed 2 deprecated KANI2017v2

NHK2017Ateamかにろぼ

Dependencies:   2017NHKpin_config mbed FEP HMC6352 MotorDriverController PID QEI omni

classDiagram

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bot/motor_driver/motor_driver.h@6:590c9622ecf1, 2017-08-24 (annotated)

Committer:
UCHITAKE
Date:
Thu Aug 24 08:16:21 2017 +0000
Revision:
6:590c9622ecf1
Child:
8:3987aa3d016b
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Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
UCHITAKE 6:590c9622ecf1 1 /**
UCHITAKE 6:590c9622ecf1 2 * @file motor_driver.h
UCHITAKE 6:590c9622ecf1 3 * @brief モータ駆動クラス
UCHITAKE 6:590c9622ecf1 4 */
UCHITAKE 6:590c9622ecf1 5 #ifndef MOTOR_DRIVER_H
UCHITAKE 6:590c9622ecf1 6 #define MOTOR_DRIVER_H
UCHITAKE 6:590c9622ecf1 7
UCHITAKE 6:590c9622ecf1 8 #include "mbed.h"
UCHITAKE 6:590c9622ecf1 9 #include "pin_config.h"
UCHITAKE 6:590c9622ecf1 10
UCHITAKE 6:590c9622ecf1 11 #include "arm_unit.h"
UCHITAKE 6:590c9622ecf1 12 #include "wheel_unit.h"
UCHITAKE 6:590c9622ecf1 13 #include "MotorDriverController.h"
UCHITAKE 6:590c9622ecf1 14
UCHITAKE 6:590c9622ecf1 15 #define WHEEL_MDC_ADDR 7
UCHITAKE 6:590c9622ecf1 16 #define ARM_MDC_ADDR 6
UCHITAKE 6:590c9622ecf1 17 #define SLIDER_NUMBER 0
UCHITAKE 6:590c9622ecf1 18 #define ARM_NUMBER 1
UCHITAKE 6:590c9622ecf1 19
UCHITAKE 6:590c9622ecf1 20 /**
UCHITAKE 6:590c9622ecf1 21 * @brief モータ駆動クラス
UCHITAKE 6:590c9622ecf1 22 */
UCHITAKE 6:590c9622ecf1 23 class MotorDriver : MDC {
UCHITAKE 6:590c9622ecf1 24 public :
UCHITAKE 6:590c9622ecf1 25 /**
UCHITAKE 6:590c9622ecf1 26 * @brief コンストラクタ
UCHITAKE 6:590c9622ecf1 27 */
UCHITAKE 6:590c9622ecf1 28 MotorDriver();
UCHITAKE 6:590c9622ecf1 29
UCHITAKE 6:590c9622ecf1 30 /**
UCHITAKE 6:590c9622ecf1 31 * @brief スライダを動かす
UCHITAKE 6:590c9622ecf1 32 */
UCHITAKE 6:590c9622ecf1 33 void moveSlider(float speed);
UCHITAKE 6:590c9622ecf1 34
UCHITAKE 6:590c9622ecf1 35 /**
UCHITAKE 6:590c9622ecf1 36 * @brief ひみつ道具部分を動かす
UCHITAKE 6:590c9622ecf1 37 */
UCHITAKE 6:590c9622ecf1 38 void destroy(float speed);
UCHITAKE 6:590c9622ecf1 39
UCHITAKE 6:590c9622ecf1 40 /**
UCHITAKE 6:590c9622ecf1 41 * @brief あしまわりを動かす
UCHITAKE 6:590c9622ecf1 42 */
UCHITAKE 6:590c9622ecf1 43 void goXY(float X, float Y, float moment);
UCHITAKE 6:590c9622ecf1 44 void goCircular(float r, float rad, float moment);
UCHITAKE 6:590c9622ecf1 45
UCHITAKE 6:590c9622ecf1 46 private :
UCHITAKE 6:590c9622ecf1 47 Arm arm;
UCHITAKE 6:590c9622ecf1 48 WheelUnit quadOmni;
UCHITAKE 6:590c9622ecf1 49 double moveVector[2];
UCHITAKE 6:590c9622ecf1 50 double moveMoment;
UCHITAKE 6:590c9622ecf1 51 };
UCHITAKE 6:590c9622ecf1 52
UCHITAKE 6:590c9622ecf1 53 #endif//MOTOR_DRIVER_H