NagaokaRoboticsClub_mbedTeam / Mbed 2 deprecated KANI2017v2

NHK2017Ateamかにろぼ

Dependencies:   2017NHKpin_config mbed FEP HMC6352 MotorDriverController PID QEI omni

classDiagram

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bot/motor_driver/motor_driver.cpp@6:590c9622ecf1, 2017-08-24 (annotated)

Committer:
UCHITAKE
Date:
Thu Aug 24 08:16:21 2017 +0000
Revision:
6:590c9622ecf1
Child:
8:3987aa3d016b
Just worked !!!!!!!!

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
UCHITAKE 6:590c9622ecf1 1 #include "motor_driver.h"
UCHITAKE 6:590c9622ecf1 2
UCHITAKE 6:590c9622ecf1 3 MotorDriver::MotorDriver() : MDC(MDSDA, MDSCL)
UCHITAKE 6:590c9622ecf1 4 {
UCHITAKE 6:590c9622ecf1 5 MotorSTOP();
UCHITAKE 6:590c9622ecf1 6 }
UCHITAKE 6:590c9622ecf1 7
UCHITAKE 6:590c9622ecf1 8 void MotorDriver::moveSlider(float speed)
UCHITAKE 6:590c9622ecf1 9 {
UCHITAKE 6:590c9622ecf1 10 write(ARM_MDC_ADDR, SLIDER_NUMBER, speed);
UCHITAKE 6:590c9622ecf1 11 }
UCHITAKE 6:590c9622ecf1 12
UCHITAKE 6:590c9622ecf1 13 void MotorDriver::destroy(float speed)
UCHITAKE 6:590c9622ecf1 14 {
UCHITAKE 6:590c9622ecf1 15 write(ARM_MDC_ADDR, ARM_NUMBER, speed);
UCHITAKE 6:590c9622ecf1 16 }
UCHITAKE 6:590c9622ecf1 17
UCHITAKE 6:590c9622ecf1 18 void MotorDriver::goXY(float X, float Y, float moment)
UCHITAKE 6:590c9622ecf1 19 {
UCHITAKE 6:590c9622ecf1 20 quadOmni.computeXY(X, Y, moment);
UCHITAKE 6:590c9622ecf1 21 for(int i = 0; i < 4; i++) {
UCHITAKE 6:590c9622ecf1 22 write(WHEEL_MDC_ADDR, i, quadOmni.getOutput(i));
UCHITAKE 6:590c9622ecf1 23 }
UCHITAKE 6:590c9622ecf1 24 }
UCHITAKE 6:590c9622ecf1 25
UCHITAKE 6:590c9622ecf1 26 void MotorDriver::goCircular(float r, float rad, float moment)
UCHITAKE 6:590c9622ecf1 27 {
UCHITAKE 6:590c9622ecf1 28 quadOmni.computeCircular(r, rad, moment);
UCHITAKE 6:590c9622ecf1 29 for(int i = 0; i < 4; i++) {
UCHITAKE 6:590c9622ecf1 30 write(WHEEL_MDC_ADDR, i, quadOmni.getOutput(i));
UCHITAKE 6:590c9622ecf1 31 }
UCHITAKE 6:590c9622ecf1 32 }