Diff: main.cpp

Revision:

0:8c90db18512f

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp	Sat Feb 23 11:17:09 2019 +0000
@@ -0,0 +1,33 @@
+//library
+#include "mbed.h"
+#include "encoderKRTMI.h"
+#include "millis.h"
+#include "Motor.h"
+
+//Konstanta
+
+//Roda KRTMI = 0.61313625 
+#define PULSE_TO_JARAK 0.61313625 //jarak yang ditempuh oleh roda (keliling roda)
+
+// PX1 diganti Pin yang dipakai, PY1 diganti Pin yang dipakai, 538 banyaknya pulse (spesifikasi dari encoder), X4_ENCODING dari library,
+// PX2 diganti Pin yang dipakai, PY2 diganti Pin yang dipakai, 538 banyaknya pulse (spesifikasi dari encoder), X4_ENCODING dari library,
+encoderKRTMI encoderMotorX (PB_1, PC_2, 538, encoderKRTMI::X4_ENCODING);  
+encoderKRTMI encoderMotorY (PB_3, PC_4, 538, encoderKRTMI::X4_ENCODING); 
+
+Serial pc(USBTX, USBRX);
+
+//variabel global
+float timeSampling;
+double pulseX; // pulseX diganti dengan pulse nama motor
+double pulseY; // pulseY diganti dengan pulse nama motor
+
+//
+int main (){
+    pc.baud(115200);
+    while(1){
+        pulseX = (double) encoderMotorX.getPulses()*PULSE_TO_JARAK;
+        pulseY = (double) encoderMotorY.getPulses()*PULSE_TO_JARAK;
+        pc.printf("X: $if\t Y: $if\n",pulseX,pulseY);
+        wait(0.2);
+    }
+}
\ No newline at end of file