KRTMI 2019 / Mbed 2 deprecated Encoder

Encoder read code

Dependencies:   mbed encoderKRTMI Motornew millis

main.cpp@0:8c90db18512f, 2019-02-23 (annotated)

Committer:
SalbiFaza
Date:
Sat Feb 23 11:17:09 2019 +0000
Revision:
0:8c90db18512f
bismillah

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
SalbiFaza 0:8c90db18512f 1 //library
SalbiFaza 0:8c90db18512f 2 #include "mbed.h"
SalbiFaza 0:8c90db18512f 3 #include "encoderKRTMI.h"
SalbiFaza 0:8c90db18512f 4 #include "millis.h"
SalbiFaza 0:8c90db18512f 5 #include "Motor.h"
SalbiFaza 0:8c90db18512f 6
SalbiFaza 0:8c90db18512f 7 //Konstanta
SalbiFaza 0:8c90db18512f 8
SalbiFaza 0:8c90db18512f 9 //Roda KRTMI = 0.61313625
SalbiFaza 0:8c90db18512f 10 #define PULSE_TO_JARAK 0.61313625 //jarak yang ditempuh oleh roda (keliling roda)
SalbiFaza 0:8c90db18512f 11
SalbiFaza 0:8c90db18512f 12 // PX1 diganti Pin yang dipakai, PY1 diganti Pin yang dipakai, 538 banyaknya pulse (spesifikasi dari encoder), X4_ENCODING dari library,
SalbiFaza 0:8c90db18512f 13 // PX2 diganti Pin yang dipakai, PY2 diganti Pin yang dipakai, 538 banyaknya pulse (spesifikasi dari encoder), X4_ENCODING dari library,
SalbiFaza 0:8c90db18512f 14 encoderKRTMI encoderMotorX (PB_1, PC_2, 538, encoderKRTMI::X4_ENCODING);
SalbiFaza 0:8c90db18512f 15 encoderKRTMI encoderMotorY (PB_3, PC_4, 538, encoderKRTMI::X4_ENCODING);
SalbiFaza 0:8c90db18512f 16
SalbiFaza 0:8c90db18512f 17 Serial pc(USBTX, USBRX);
SalbiFaza 0:8c90db18512f 18
SalbiFaza 0:8c90db18512f 19 //variabel global
SalbiFaza 0:8c90db18512f 20 float timeSampling;
SalbiFaza 0:8c90db18512f 21 double pulseX; // pulseX diganti dengan pulse nama motor
SalbiFaza 0:8c90db18512f 22 double pulseY; // pulseY diganti dengan pulse nama motor
SalbiFaza 0:8c90db18512f 23
SalbiFaza 0:8c90db18512f 24 //
SalbiFaza 0:8c90db18512f 25 int main (){
SalbiFaza 0:8c90db18512f 26 pc.baud(115200);
SalbiFaza 0:8c90db18512f 27 while(1){
SalbiFaza 0:8c90db18512f 28 pulseX = (double) encoderMotorX.getPulses()*PULSE_TO_JARAK;
SalbiFaza 0:8c90db18512f 29 pulseY = (double) encoderMotorY.getPulses()*PULSE_TO_JARAK;
SalbiFaza 0:8c90db18512f 30 pc.printf("X: $if\t Y: $if\n",pulseX,pulseY);
SalbiFaza 0:8c90db18512f 31 wait(0.2);
SalbiFaza 0:8c90db18512f 32 }
SalbiFaza 0:8c90db18512f 33 }