On Progress. Di baca pelan-pelan :'
Dependencies: Motor PID QEI mbed
Fork of Riset-Odometry by
omniPos.h
- Committer:
- gustavaditya
- Date:
- 2016-11-07
- Revision:
- 2:2a1e06b525dc
- Parent:
- 1:f79d1d3f4c9a
File content as of revision 2:2a1e06b525dc:
#ifndef OMNIPOS_H #define OMNIPOS_H #include "mbed.h" #include "encoderKRAI.h" #define diameterRoda 10 // Deklarasi variabel encoder // Lebih jelas baca file encoderKRAI.h encoderKRAI encoderDepan( D2, D3, 2000, encoderKRAI::X2_ENCODING); //inA, inB, pin Indeks (NC = tak ada), resolusi, pembacaan encoderKRAI encoderBelakang( D4, D5, 2000, encoderKRAI::X2_ENCODING); encoderKRAI encoderKanan( D6, D7, 2000, encoderKRAI::X2_ENCODING); encoderKRAI encoderKiri( D8, D9, 2000, encoderKRAI::X2_ENCODING); class omniPos { public: /** Dkiri untuk Motor 1 * Dkanan untuk Motor 2 * Bkanan untuk Motor 3 * Bkiri untuk Motor 4 * _________________ * | DEPAN | * | 1. .2 | * | ` ` | * | . . | * | 4` `3 | * |_______________| * */ typedef enum Wheel { Dkiri, Dkanan, Bkanan, Bkiri } Wheel; // Membuat interface dari omniPos omniPos(Wheel wheel); // Set center/pusat posisi omni. // Posisi sekarang saat di reset akan dijadikan pusat (0,0) void setCenter(void); // Membaca posisi X-axis dari satu omni wheel float getX(void); // Membaca posisi Y-axis dari satu omni wheel float getY(void); // Membaca tetha atau sudut rotasi robot float getTetha(void); // Membaca posisi 1 omni wheel ==> fi (rad) float getPos(); // Membaca kecepatan angular 1 omni wheel ==> fi dot (rad/s) float getVel(int delta_t); }; #endif