KIT Solar Car Project
20210420_monitor
Dependencies: mbed SB1602E TextLCD MSCFILESytem FatFileSystemCpp
Revision 4:b9669a9feabd, committed 2022-05-23
- Comitter:
- yayoi24
- Date:
- Mon May 23 03:08:57 2022 +0000
- Parent:
- 3:d10c0110f1f0
- Commit message:
- moniter
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--- a/main.cpp Mon Jun 07 08:19:14 2021 +0000
+++ b/main.cpp Mon May 23 03:08:57 2022 +0000
@@ -1,211 +1,250 @@
-//20200828モニタリングシステム kikkawa
-//CAN, dekaLCD, 4*20LCD
-//USBのファイル生成プログラムが微妙
-#include "stdio.h"
-#include "mbed.h"
-#include "SB1602E.h" //デカ文字LCD
-#include "TextLCD.h" //4*20LCD
-#include "MSCFileSystem.h" //USBメモリ
-#include <string>
+
+//20210722モニタリングシステム kikkawa //積算発電積算消費
+
+#include "mbed.h" // 必須
+#include "stdio.h" // ファイル操作
+#include "SB1602E.h" // デカ文字LCD
+#include "TextLCD.h" // 4*20LCD
+#include "MSCFileSystem.h" // USBメモリ
+#include <string> // 文字列操作
-TextLCD lcd1(p15, p16, p17, p18, p19, p20); // RS, E, DB4, DB5, DB6, DB7 //4*20LCDのピン設定
-SB1602E lcd2( p28, p27 ); // SDA, SCL //デカ文字LCDのピン設定
-Serial pc(USBTX, USBRX); // USBシリアルポートのインスタンス
-
-Ticker ticker; //タイマ割り込み設定
-DigitalOut led1(LED1);
-DigitalOut led2(LED2);
-DigitalOut led3(LED3);
-DigitalOut led4(LED4);
-CAN can1(p30, p29); //CANのピン設定
+/* タイマの設定 */
+Timer tm1; // タイマー時間の初期化(処理時間計測に使用)
+Timer time0t5s; // main関数での処理に使用
+Timer time0t2s; // main関数での処理に使用
+
+//Ticker tick; // 繰り返しタイマ割り込みの初期化
+TextLCD lcd1(p15,p16,p17,p18,p19,p20); // 4行LCDのポート設定(RS,E,DB4,DB5,DB6,DB7)
+SB1602E lcd2(p28,p27); // デカ文字LCDのポート設定(SDA,SCL)
+Serial pc(USBTX,USBRX); // USBシリアルポートの設定
+Serial im920(p13, p14); // p13(tx),p14(rx)をIM920とのシリアル通信ポートに設定
+CAN can(p30, p29); // CANのポート設定
-//printf用
-bool printf_flag = 0;
-Timer timer1; //いろんなprintf表示用のタイマー
-/*テレメトリシステム(XBee)の設定*/
-Serial xbee(p13,p14); //XBeeとシリアル通信するピンの設定
-/*LCDの設定*/
-void LCD_write(void); //USBへデータを書き込む関数
-float Vmotor = 0.0, Cmotor = 0.0, Pmotor = 0.0; //モタコンからの電圧、電流、電力を代入する変数
-float speed = 0.0; //モタコンから送られてきた速度データを入れる変数
-signed char dutylatio = 0; //モタコンから送られてきたアクセル開度データを入れる変数
-float Vsolar = 0.0, Csolar = 0.0, Psolar = 0.0; //MPPTからの電圧、電流、電力を代入する変数
-float Vbatt = 0.0, Vbatt_max = 0.0, Vbatt_avg = 0.0, Vbatt_min = 0.0, Cbatt = 0.0; //BMSからの電圧、電流を入れる変数
-float Pbatt = 0.0;
-/*CANの設定*/
-bool CANrecieveOK = 0; //CAN受信完了時,セットする(mainでのprintfのため入れているが、無くても問題ない)
-CANMessage msgCAN; //CANで受信したデータがmsgCANに入る
-/*USBメモリの設定*/
-MSCFileSystem msc("usb"); // Mount flash drive under the name "msc"
-void MSC_init(void); //USBの初期設定関数
-void write_MSC(void); //USBへデータを書き込む関数
-FILE *fp;
-FILE *fp1;
-char running = 0; //running==1(走行中)のとき、USBメモリにデータを保存する
-short fileNumber; //既存データが消えないように。保存ファイルを任意に切り替えられるように
-int r = 5;
-char nunu[5] = {0,0,0,0,0};
-char cary[30] = {};
-bool usbCheck = 0; //USBメモリが接続されているかいないか判定する変数
-bool USBcheck = 0;
-int MPPTerror;
-int MPPTerror_2;
+DigitalOut led1(LED1); // LPC1768ボード上1番目のLEDの設定
+DigitalOut led2(LED2); // LPC1768ボード上2番目のLEDの設定
+DigitalOut led3(LED3); // LPC1768ボード上3番目のLEDの設定
+DigitalOut led4(LED4); // LPC1768ボード上4番目のLEDの設定
+
+/* 変数の宣言 */
+bool LED = 1; // 1のときLPC1768ボード上のLED(1~4)の点灯・点滅処理を実行. 0のとき点灯・点滅させない
+int MPPTerror=0; // MPPT1のエラー信号を格納する変数
+int MPPTerror_2=0; // MPPT2のエラー信号を格納する変数
+int direc=0; // 進行方向(direction)を格納する変数
+float Vmot=0, Cmot=0, Pmot=0; // 消費電圧、電流、電力を格納する変数
+float Vsol=0, Csol=0, Psol=0; // 発電電圧・電流・電力を格納する変数
+float Vbat=0, Cbat=0, Pbat=0; // バッテリ電圧・電流・電力を格納する変数
+float VcelMax=0,VcelAve=0,VcelMin=0; // セル最大・平均・最小電圧を格納する変数
+float speed=0; // 走行速度を格納する変数
+signed char duty=0; // スロットル開度を格納する変数
+
+int cntTera = 0;
+
+/* ユーザ定義関数の宣言 */
+void init(void); // 初期化を行う関数を宣言
+void printTera(void); // Teraterm表示を行う関数を宣言
+
+//灯火類の設定
+/*
+DigitalIn indiR_IN(p15); // 方向指示器(右)の入力の設定
+DigitalIn indiL_IN(p14); // 方向指示器(左)の入力の設定
+DigitalIn head_IN(p13); // ヘッドライトの入力の設定
+DigitalIn horn_IN(p12); // ホーンの入力の設定
+DigitalIn brake_IN(p11); // ブレーキランプの入力の設定
-void MSC_init(){ //USBメモリの初期設定関数
- pc.printf("\n\r" );
- pc.printf("USBstart\n\r" );
- fp = fopen( "/usb/fileNumber.txt", "r" ); //ファイル名を変更するための番号txtファイルを読み込む
- if( fp == NULL ){ //error( "Could not open main0\n\r" ); //error()の関数を使うと動作止まるので使わない。。
- pc.printf("USB init error\n\r" );
- //LCDにUSB:×を表示させる処理
- lcd1.locate(15, 3); //4*20LCDの4行目に表示 //lcd1.locate(横方向, 縦方向)
- lcd1.printf("USB:x");
+PwmOut indiR_OUT(p20); // 方向指示器(右)の出力の設定
+PwmOut indiL_OUT(p19); // 方向指示器(左)の出力の設定
+PwmOut headt_OUT(p18); // ヘッドライトの出力の設定
+DigitalOut horn_OUT(p17); // ホーンの出力の設定
+DigitalOut brake_OUT(p16); // ブレーキランプの出力の設定
+*/
+/* IM920(テレメトリ)の設定 */
+int cntIM920 = 0;
+void printIM920(void); // PC(teraterm), IM920(テレメトリシステム), LCDへのprintf処理を行う関数
+
+/* LCDの設定 */
+int cntLCD=0;
+void printLCD(void); // LCDにデータ表示する関数
+
+/* CAN通信の設定 */
+char cntCAN = 0; // CAN受信でカウントアップする変数
+CANMessage bufCAN; // CAN受信用バッファの初期化(バッファ(buf): データを一時的に格納するためのメモリー領域)
+//void readCAN(void);
+
+/* USBメモリ(MSC:マスストレージクラス)の設定 */
+MSCFileSystem msc("usb"); // Mount flash drive under the name "usb"
+char *str1 = "/usb/log"; // 保存先("usb")とファイル名の一部(log)を指定
+char *str2 = ".csv"; // ファイルの拡張子を指定
+char fileName[30]; // ファイル名を格納する配列
+char oxMSC; // 接続有無("o"か"x")を格納する変数(1文字用)
+int cntMSC=0; // 処理を行うごとにカウントアップする変数
+void initMSC(void); // MSC(USB Mass Storage Class)の初期設定関数
+void saveMSC(void); // MSCへデータを書き込む関数
+FILE *fp2; // ファイル構造体の定義
+
+void initMSC(){ // USBメモリの初期設定関数
+ FILE *fp1; // ファイル構造体を定義
+ int fileNumber = 0; // csvファイル命名に使用する変数を宣言
+
+ fp1 = fopen( "/usb/fileNumber.txt", "r" ); // USBメモリ内の"fileNumber.txt"を読み取りモードで開く
+ if( fp1 == NULL ){ // アクセスできなかったとき, ...error( "Could not open main0\n\r" );を入れても良い
+ pc.printf("USB init error\n\r" ); // teratermに"USB ini error"を表示
+ oxMSC = 'x'; // MSCが接続されていないため"x"を格納(1文字なのでシングルクォーテーション)
}
- else { //usbhost_lpc17xx.cppでの処理につながる
- usbCheck = 1;
- xbee.printf(" USBinit => OK\n\r");
- //LCDにUSB:×を表示させる処理
- lcd1.locate(15, 3); //4*20LCDの4行目に表示 //lcd1.locate(横方向, 縦方向)
- lcd1.printf("USB:o");
- //USBに保存してるファイル番号管理txtから数字を読み取る
- fscanf( fp, "%d",&fileNumber );
- fclose(fp);
- pc.printf("fileNumber: %d\n\r",fileNumber );
- fp = fopen( "/usb/fileNumber.txt", "w" ); //ファイルを開く //exit(1);でプログラムを終了できる(BlueLightsOfDeath)
- ++fileNumber; //flieNumber.txtで読み取った番号に+1して、ファイル名が被らないようにする(上書きされないように)
- sprintf(nunu, "%5d", fileNumber); //文字列(string)「nunu 」に数値(char)「fileNumber 」を入れる //"%5d"みたいに5(数値)を入れると5桁分確保できる //charをstringに変換する
- pc.printf( "FileNumber==> %s\n\r", nunu ); //
- fprintf( fp,"%d\n", fileNumber ); //変えた番号をfileNumber.txtに書き込み
- fclose(fp);
- std::string str_1 = "/usb/MonitorMPPTtest"; //char* c_str = filename.c_str();
- str_1 += nunu[0]; str_1 += nunu[1]; str_1 += nunu[2]; str_1 += nunu[3]; str_1 += nunu[4];
- str_1 += ".csv";
- str_1.copy( cary, 30 );
- pc.printf( "USB==> %s\n\r", cary );
- fp1 = fopen( cary, "w" ); //データログ用のファイルを開く
- if(fp1 == NULL){;}
- fprintf( fp1,"Speed(km/h),dutyCycle,Vmotor(V),Cmotor(A),Pmotor(W),Vsolar(V),Csolar(A),Psolar(W),Vbatt(V),Cbatt(A),Pbatt(W),Vbatt_max(V),Vbatt_avg(V),Vbatt_min(V)\n" ); //ファイル書き込み
- fclose(fp1); //ファイルを閉じる
- }
-}
-void Handler_can1Recieve(){
- if( can1.read( msgCAN ) ){ //msgCANに送られたデータが入る
- if( msgCAN.id == 0x10 ){ //送られてきたデータのIDが0x10であればデータ処理する モタコンID: 0x10
- Vmotor = ( (float)( (msgCAN.data[0]*100) + msgCAN.data[1]) ) / 10; //15 43を1500 43にして足すと「1543」となり、÷10すると154.3 [V]
- Cmotor = ( (float)( ((signed char)msgCAN.data[2]*100) + (signed char)msgCAN.data[3] ) ) / 100; //5 54を500 54にして足すと5「554」となり、÷100すると5.54 [A]
- Pmotor = Vmotor * Cmotor;
- speed = ( (float)( (msgCAN.data[4]*100) + msgCAN.data[5]) ) / 10; //「856」を85.6[km/h]にするため,÷10する
- dutylatio = (signed char)msgCAN.data[6]; //アクセル開度は0～100表示のため,そのまま
- }
- else if( msgCAN.id == 0x20 ){ //送られてきたデータのIDが0x20であればデータ処理する MPPTID: 0x20
- Vsolar = ( (float)( (msgCAN.data[0]*100) + msgCAN.data[1]) ) / 10;
- Csolar = ( (float)( (signed int)((signed char)msgCAN.data[2]*100) + (signed char)msgCAN.data[3] ) ) / 100;
- MPPTerror = msgCAN.data[4];
- MPPTerror_2 = msgCAN.data[5];
- Psolar = Vsolar * Csolar;
- }
- else if( msgCAN.id == 0x30 ){ //送られてきたデータのIDが0x10であればデータ処理する BMSID: 0x30
- Vbatt = ( (float)( (msgCAN.data[0]*100) + msgCAN.data[1]) ) / 10;
- Cbatt = ( (float)( (signed int)((signed char)msgCAN.data[2]*100) + (signed char)msgCAN.data[3] ) ) / 100;
- Pbatt = Vbatt * Cbatt;
- Vbatt_min = ( (float)( (msgCAN.data[4]*100) + msgCAN.data[5] ) ) / 100;
- Vbatt_max = ( (float)( (msgCAN.data[6]*100) + msgCAN.data[7] ) ) / 100;
- Vbatt_avg = Vbatt / 27; //バッテリ電圧をセルの直列数(20200807現在、27直列)で割って平均電圧を算出する
- }
- led2 = !led2;
- CANrecieveOK = 1;
+ else { // アクセスできたとき ...sbhost_lpc17xx.cppでの処理につながる
+ oxMSC = 'o'; // 1文字だからシングルクォーテーションで囲む
+ fscanf( fp1,"%d",&fileNumber ); // "fileNumber.txt"の数字を読み取り,変数"fileNumber"に格納する
+ fclose( fp1 ); // "fileNumber.txt"を閉じる
+
+ fp1 = fopen( "/usb/fileNumber.txt", "w" ); // "fileNumber.txt"を書き込みモードで開く //exit(1);でBlueLightsOfDeath
+ fprintf( fp1,"%d\n", fileNumber+1 ); // 読み込んだ数値に+1してfileNumber.txtに書き込み
+ fclose(fp1);
+
+ sprintf(fileName,"%s%d%s\n", str1, fileNumber, str2); // 文字列の結合(データログ用ファイル名の作成)
+ pc.printf( "\n\rUSB fileName: %s\n\r", fileName ); // 作成したファイル名をteratermに表示
+
+ fp2 = fopen( fileName, "w" ); // ファイルの新規作成後書き込み, ファイルがある場合上書き
+ if(fp2 != NULL){ // NULLじゃないとき(ファイルを開けた時)
+ fprintf( fp2,"Speed(km/h),dutyCycle,Vmot(V),Cmot(A),Pmot(W),Vsol(V),Csol(A),Psol(W),Vbat(V),Cbat(A),Pbat(W),VcelMax(V),VcelAve(V),VcelMin(V)\n" ); //ファイル書き込み
+ fclose(fp2); // csvファイル1行目にデータ項目を入力してファイルを閉じる
+ }
}
}
-void LCD_write(){ //LCDにデータを表示させる関数
- //4行LCDへの表示 //lcd1.locate(横方向, 縦方向)
- lcd1.locate(0, 0); //4*20LCDの一番上の行に表示
- lcd1.printf("%5.3fv %5.3fv %5.3fv", Vbatt_max, Vbatt_avg, Vbatt_min); //バッテリ セルの最大電圧平均電圧最小電圧を表示
- lcd1.locate(0, 1); //4*20LCDの2行目に表示
- lcd1.printf("B:%5.1fv%5.1fA%5.0fw", Vbatt, Cbatt, Pbatt); //-10.0Aとかでも表示の桁が変わらないように%5.1fにしている
- lcd1.locate(0, 2); //4*20LCDの3行目に表示
- lcd1.printf("M:%5.1fv%5.1fA", Vmotor, Cmotor);
- if(MPPTerror == 0){
- lcd1.locate(0, 3); //4*20LCDの4行目に表示
- lcd1.printf("S:%5.1fv%5.1fA", Vsolar, Csolar);
+
+void saveMSC(){ // 処理時間50ms以上(MBED Timerで計測,データ量による)
+ ++cntMSC; // MSCカウンタをインクリメント
+ if( cntMSC >= 255){ cntMSC = 0; } // 255になったらリセット
+ if( oxMSC == 'o' ){
+ fp2 = fopen( fileName, "a"); // ファイルを上書きモードで開く(ファイルがなければ新規作成)
+ if ( fp2 == NULL ){ // ファイルを開けなかったとき,
+ oxMSC = 'x'; // MSCが接続されていないため"x"を格納(1文字なのでシングルクォーテーション)
+ }else { // USBメモリ内のファイルを開くことができたとき,
+ fprintf( fp2,"%5.1f,%3d,%5.1f,%5.1f,%6.1f,%5.1f,%5.1f,%6.1f,%5.1f,%5.1f,%6.1f,%5.3f,%5.3f,%5.3f\n",
+ speed, duty, Vmot, Cmot, Pmot, Vsol, Csol, Psol, Vbat, Cbat, Pbat, VcelMax, VcelAve, VcelMin );
+ fclose(fp2); // データを書き込んだ後,ファイルを閉じる
+ pc.printf("MSC: %d\n", cntMSC); //
+ }
}
- if(MPPTerror_2 == 0){
- lcd1.locate(0, 3); //4*20LCDの4行目に表示
- lcd1.printf("S:%5.1fv%5.1fA", Vsolar, Csolar);
- }
- if (MPPTerror == 1){
- lcd1.locate(0, 3); //4*20LCDの4行目に表示
- lcd1.printf("S:X%3.1fv%5.1fA", Vsolar, Csolar);
+}
+
+void readCAN(){ // CANデータを受信したときに実行される関数(特定ID選択:https://os.mbed.com/questions/74230/about-ID-selectable-CAN-receive/, filter関数でも)
+ ++cntCAN; // CANカウンタをインクリメント
+ if( cntCAN >= 255 ){ cntCAN = 0; } // 255を超えたらリセット
+
+ if( can.read(bufCAN) ){ // モタコンからデータが来たとき,
+ if( bufCAN.id == 0x20 ){ // MPPTからデータがきたとき,
+ if( LED ){ led2 = !led2; } // led2を点滅させる処理. !はNOTの意味
+ Vsol = ( (float)( (bufCAN.data[0]*100) + bufCAN.data[1]) ) / 10;
+ Csol = ( (float)( (signed int)((signed char)bufCAN.data[2]*100) + (signed char)bufCAN.data[3] ) + ((signed char)bufCAN.data[6]*100) + (signed char)bufCAN.data[7] ) / 100;
+ MPPTerror = bufCAN.data[4];
+ MPPTerror_2 = bufCAN.data[5];
+ Psol = Vsol * Csol;
+ }
+ else if( bufCAN.id == 0x10 ){
+ if( LED ){ led1 = !led1; } // led1を点滅させる(!はNOT)
+ Vmot = ( (float)( (bufCAN.data[0]*100) + bufCAN.data[1]) ) / 10; // 15 43を1500 43にして足すと「1543」となり、÷10すると154.3 [V]
+ Cmot = ( (float)( ((signed char)bufCAN.data[2]*100) + (signed char)bufCAN.data[3] ) ) / 100;
+ // 5 54を500 54にして足すと5「554」となり、÷100すると5.54 [A]
+ Pmot = Vmot * Cmot;
+ speed = ( (float)( (bufCAN.data[4]*100) + bufCAN.data[5]) ) / 10; //「856」を85.6[km/h]にするため,÷10する
+ duty = (signed char)bufCAN.data[6]; // アクセル開度は0～100表示のため,そのまま
+ direc = (int)bufCAN.data[7];
+ }
+
+ else if( bufCAN.id == 0x30 ){ // BMSからデータが来たとき,
+ if( LED ){ led3 = !led3; } // led3を点滅させる処理. !はNOTの意味
+ Vbat = ( (float)( (bufCAN.data[0]*100) + bufCAN.data[1]) ) / 10;
+ Cbat = ( (float)( (signed int)((signed char)bufCAN.data[2]*100) + (signed char)bufCAN.data[3] ) ) / 100;
+ Pbat = Vbat * Cbat;
+ VcelMin = ( (float)( (bufCAN.data[4]*100) + bufCAN.data[5] ) ) / 100;
+ VcelMax = ( (float)( (bufCAN.data[6]*100) + bufCAN.data[7] ) ) / 100;
+ VcelAve = Vbat / 27; // バッテリ電圧をセルの直列数(20200807現在、27直列)で割って平均電圧を算出する
+ }
+
}
- if (MPPTerror_2 == 1){
- lcd1.locate(0, 3); //4*20LCDの4行目に表示
- lcd1.printf("S:XX%3.1fv%5.1fA", Vsolar, Csolar);
+}
+void printLCD(){ // LCDにデータを表示する関数
+ ++cntLCD; // IM920カウンタをインクリメント
+ if( cntLCD >= 255){ cntLCD = 0; } // 255以上でリセット
+
+ lcd1.locate(0, 0); // 4行LCDの1行目1番目に表示位置を指定し,
+ lcd1.printf("%5.3fv %5.3fv %5.3fv", VcelMax, VcelAve, VcelMin); // バッテリセルの最大・平均・最小の電圧を表示
+ lcd1.locate(0, 1); // 4行LCDの2行目1番目に表示位置を指定し,
+ lcd1.printf("B:%5.1fv%5.1fA%5.0fw", Vbat, Cbat, Pbat); // バッテリ電圧・電流・電力を表示
+ lcd1.locate(0, 2); // 4行LCDの3行目1番目に表示位置を指定し,
+ lcd1.printf("M:%5.1fv%5.1fA d:%d", Vmot, Cmot, direc); // モータ電圧・電流, 進行方向を表示
+ lcd1.locate(0, 3); // 4行LCDの4行目1番目に表示位置を指定し,
+ if( MPPTerror || MPPTerror_2 ){ // MPPTからエラー信号を受け取っていたとき,
+ if( MPPTerror ){ // MPPT1がエラーなら
+ lcd1.printf("S:X%2.1fv%5.1fA", Vsol, Csol); // 先頭に"X"を入れて発電電圧・電流を表示
+ }else{ // MPPT2がエラーなら
+ lcd1.printf("S:XX%1.1fv%5.1fA", Vsol, Csol); // 先頭に"XX"を入れて発電電圧・電流を表示
+ }
+ }else{ // MPPTからエラー信号を受け取っていないとき
+ lcd1.printf("S:%5.1fv%5.1fA", Vsol, Csol); // 発電電力・電流を表示
}
- //デカ文字LCDへの表示
- lcd2.printf( 0, "%5.1fkm/h %5.1fv\r", speed, Vmotor ); // 速度、IPM入力電圧(システム電圧)の表示
- lcd2.printf( 1, "%5.0fw %4.0fw %3d\r", Pmotor, Psolar, dutylatio ); //消費電力、発電電力、バッテリ電圧の表示
+ lcd1.locate(15, 3); // 4行LCDの4行目16番目に表示位置を指定し,
+ lcd1.printf("USB:%c", oxMSC); // USBの接続状態を表示("o"か"x")
+ lcd2.printf( 0, "%5.1fkm/h %5.1fv\r", speed, Vmot ); // デカ文字LCDの1行目1番目に表示(速度,システム電圧)
+ lcd2.printf( 1, "%5.0fw %4.0fw %3d\r", Pmot, Psol, duty ); // デカ文字LCDの1行目2番目に表示(消費電力,発電電力,スロットル開度)
+ pc.printf("LCD:%d\n",cntLCD); // 無線送信処理を行ったことをPC(teraterm)へ知らせる
+}
+
+void printIM920(){ // 処理時間16ms~(MBED Timerで計測)
+ ++cntIM920; // IM920カウンタをインクリメント
+ if( cntIM920 >= 255 ){ cntIM920 = 0; } // 255以上でリセット
+ im920.printf("TXDA%.1f,%.3f,%.3f,%.3f,%.1f,%.1f,%.1f,%.1f,%d,%d\r",
+ Vmot, VcelMax, VcelAve, VcelMin, Cbat, Cmot, Csol, speed, duty, cntIM920);
+ // TXDAに続く文字が無線送信される. データ間を","で区切る. 最後に"\r"必須
+ pc.printf("IM920:%d\n",cntIM920); // 無線送信処理を行ったことをPC(teraterm)へ知らせる
}
-void Handler_can1Error(){ //CANバスエラーが発生した際に実行する関数
-// lcd1.locate(0, 3); //4*20LCDの一番下の行の左端にエラーと表示する
-// lcd1.printf("CAN_Error\n\r");
+
+void printTera(){
+ ++cntTera; // Teratermカウンタをインクリメント
+ if( cntTera >= 255){ cntTera = 0; } // 255以上でリセット
+ //pc.printf("Tera:%d\n",cntTera); // 無線送信処理を行ったことをPC(teraterm)へ知らせる
+ pc.printf("SP:%.1f DT:%d Vm:%.1f Im:%.2f Pm:%.1f Vs:%.1f Is: %.2f Ps:%.1f\n\r", speed, duty, Vmot, Cmot, Pmot, Vsol, Csol, Psol );
+ pc.printf("Vb:%.1f Cb:%.2f Pb:%.1f max:%.3f avg:%.3f min:%.3f\n\r", Vbat, Cbat, Pbat, VcelMax, VcelAve, VcelMin );
}
+
+void init(){ // 初期化(初期設定)を行う関数
+ pc.baud(115200); // pcとのシリアル通信ボーレートを115200bpsに設定(数字が大きい方が通信速度高い)
+ pc.printf("main() start\n");
+ wait(3); // MBED電源投入から安定するまで3秒待つ(待たないと電源再投入後にUSBメモリの初期化・ファイル作成ができない)
+ im920.baud(19200); // IM920とのシリアル通信ボーレートを19200bpsに設定(19200はIM920の初期値)
+ initMSC(); // USBマスストレージクラス(USBメモリ)を初期化する関数を実行
+}
+
int main() {
- pc.baud(115200); //9600bpsで150ms 115200bpsで13msくらい処理速度が違う(処理時間は送るデータ量にもよる)
- xbee.baud(115200);
- xbee.printf("\n\n\r");
- xbee.printf("XBee => OK");
- can1.attach(&Handler_can1Recieve, CAN::RxIrq); //CAN受信割り込みの設定
- can1.attach(&Handler_can1Error, CAN::BeIrq ); //バスエラー時の割り込み設定
- MSC_init(); //USBメモリ初期化 //usb
- pc.printf(" SPEED(km/h) Duty Vmotor(V) Cmotor(A) Pmotor(W) Vsolar(V) Csolar(A) Psolar(W)" );
- pc.printf(" Vbat(V) Cbatt(A) Pbatt(W) Vbatt_max(V) Vbatt_avg(V) Vbatt_min(V)\n\r" );
- xbee.printf(" SPEED(km/h) Duty Vmotor(V) Cmotor(A) Pmotor(W) Vsolar(V) Csolar(A) Psolar(W)" );
- xbee.printf(" Vbat(V) Cbatt(A) Pbatt(W) Vbatt_max(V) Vbatt_avg(V) Vbatt_min(V)\n\r" );
- timer1.start(); //printf用タイマースタート
+ init(); // 初期化関数を実行
+
+ MPPTerror_2 = 0;
+ Vmot=0;
+ Cmot=0;
+ Pbat=0;
+ tm1.start();
+ time0t5s.start(); //https://os.mbed.com/media/uploads/yueee_yt/text_h24csee.pdf(p.21)
+ time0t2s.start(); //https://os.mbed.com/media/uploads/yueee_yt/text_h24csee.pdf(p.21)
+
+ can.attach(&readCAN, CAN::RxIrq); //CAN受信割り込みの設定
while(1) {
- //PCへのシリアル通信処理(teratermなどへ表示)
- if( timer1.read_ms() >= 50 && !printf_flag ){ //0.1秒ごとにprintf処理をする
- //xbee.printf(" timer1: %d", timer1.read_ms() );
-
- //usb =>
- //USBが刺さっているかいないか確認し、データを書き込む処理
- if( usbCheck ){ //初期設定時(プログラムスタート時)、USBが刺さっていればusbCheck==1(true)
- fp1 = fopen( cary, "a"); //ファイルを開く, aは上書きの命令(ファイルが存在しなければ新規作成する)
- if ( fp1 == NULL ){ //ファイルを開けなかった場合
- usbCheck = 0; //USBが刺さってない(USBが抜けた)と判定する
- lcd1.locate(15, 3); //4*20LCDの4行目に表示 //lcd1.locate(横方向, 縦方向)
- lcd1.printf("USB:x"); //LCDに、USBは未接続(X)と表示する
- }
- else { //開けたらする処理 //メモリへの書き込み
- fprintf( fp1,"%5.1f,%3d,%5.1f,%5.1f,%6.1f,%5.1f,%5.1f,%6.1f,%5.1f,%5.1f,%6.1f,%5.3f,%5.3f,%5.3f\n", speed, dutylatio, Vmotor, Cmotor, Pmotor, Vsolar, Csolar, Psolar, Vbatt, Cbatt, Pbatt, Vbatt_max, Vbatt_avg, Vbatt_min );
- fclose(fp1); //ファイルを閉じる
- }
+ //readLights();
+ if( time0t5s.read() < 0.5 ){
+ //readCAN(); // CANデータを読み込む関数を実行
+ if( time0t2s.read() >= 0.2 ){
+ time0t2s.reset(); // time0t2sをリスタートさせる
+ printLCD(); // LCDの表示を更新する関数を実行
+ printTera(); // Teratermに表示する関数を実行
}
- //=>usb
-
- //xbee.printf(" timer1: %d\n\r", timer1.read_ms() );
- //リセット
- printf_flag = 1;
+ }
+ if( time0t5s.read() >= 0.5 ){ // 0.5秒毎に実行する処理
+ time0t5s.reset(); // time0t5sをリスタートさせる
+ if( LED ){ led4 = !led4; } // led4を点滅させる(!はNOT)
+ pc.printf("TheTime: %d(us)\n", tm1.read_us()); // 処理時間確認用プログラム(1/2)
+ tm1.reset(); // 処理時間確認用プログラム(2/2)
+ saveMSC(); // MSCにデータを保存する関数を実行
+ printIM920(); // IM920に無線送信させる関数を実行
}
-
- if( timer1.read_ms() >= 200 && printf_flag ){ //0.2秒ごとにprintf処理をする
- timer1.reset();
- //xbee.printf("timer1: %d", timer1.read_ms() );
- //printf("SPD:%5.1f DC:%3d Vmot:%5.1f Cmot:%6.2f Pmot:%6.1f Vsol:%5.1f Csol:%6.2f Psol:%5.1f Vbat:%5.1f Cbat:%6.2f Pbat:%6.1f Vmax:%5.3f Vavg:%5.3f Vmin:%5.3f\n\r", speed, dutylatio, Vmotor, Cmotor, Pmotor, Vsolar, Csolar, Psolar, Vbatt, Cbatt, Pbatt, Vbatt_max, Vbatt_avg, Vbatt_min );
- pc.printf(" %5.1f %3d %5.1f %6.2f %6.1f %5.1f %6.2f %5.1f", speed, dutylatio, Vmotor, Cmotor, Pmotor, Vsolar, Csolar, Psolar );
- pc.printf(" %5.1f %6.2f %6.1f %5.3f %5.3f %5.3f", Vbatt, Cbatt, Pbatt, Vbatt_max, Vbatt_avg, Vbatt_min );
- pc.printf("\r");
- xbee.printf(" %5.1f %3d %5.1f %6.2f %6.1f %5.1f %6.2f %5.1f", speed, dutylatio, Vmotor, Cmotor, Pmotor, Vsolar, Csolar, Psolar );
- xbee.printf(" %5.1f %6.2f %6.1f %5.3f %5.3f %5.3f", Vbatt, Cbatt, Pbatt, Vbatt_max, Vbatt_avg, Vbatt_min );
- xbee.printf("\r");
- //xbee.printf(" timer1: %d", timer1.read_ms() );
- //LCDへの書き込み処理
- LCD_write();
- //リセット
- printf_flag = 0;
- }
- /*if( !running ){ data file change }
- else if( running ){ write_MSC(); //USBメモリへ書き込む関数}*/
- //CANrecieveOK = 0;
+
}
-}
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+}