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#ifndef PQMPU9250_H
#define PQMPU9250_H

#define MPU9250_ADDR_HIGH 0b1101001<<1
#define MPU9250_ADDR_LOW 0b1101000<<1
#define AK8963_ADDR 0b0001100<<1
#define WIA 0x00
#define ST1 0x02
#define HXL 0x03
#define CNTL1 0x0A
#define GYRO_CONFIG 0x1B
#define ACCEL_CONFIG 0x1C
#define INT_PIN_CFG 0x37
#define ACCEL_XOUT_H 0x3B
#define GYRO_XOUT_H 0x43
#define PWR_MGMT_1 0x6B
#define WHO_AM_I 0x75
#define ACCEL_LSB 0.0000610
#define GYRO_LSB 0.00763
#define MAG_LSB 0.150

typedef enum {
    AD0_HIGH = MPU9250_ADDR_HIGH,
    AD0_LOW  = MPU9250_ADDR_LOW
} AD0_t;

typedef enum {
    _2G  = 0b00000000,
    _4G  = 0b00001000,
    _8G  = 0b00010000,
    _16G = 0b00011000
} AccelConfig_t;

typedef enum {
    _250DPS  = 0b00000000,
    _500DPS  = 0b00001000,
    _1000DPS = 0b00010000,
    _2000DPS = 0b00011000
} GyroConfig_t;

typedef enum {
    _16B_8HZ   = 0b00010010,
    _16B_100HZ = 0b00010110,
    _14B_8HZ   = 0b00000010,
    _14B_100HZ = 0b00000100
} MagConfig_t;

/** MPU9250
 * 9軸センサMPU9250のライブラリ
 */
class MPU9250
{
private:    
    char cmd[2];
    char buff[8];
public:
    I2C *_i2c;
    int _addr;
    float accel_LSB;
    float gyro_LSB;
    float mag_LSB;
    float accel_offset[3];
    float gyro_offset[3];
    float mag_offset[3];
public:
    /**
     * コンストラクタ
     * @param i2c I2Cのインスタンスへの参照
     * @param AD0 AD0ピンのH/Lレベル
     */
    MPU9250(I2C &i2c, AD0_t AD0);
    
    /**
     * センサ動作開始
     */
    void begin();
    
    /**
     * センサ通信テスト
     * @return 通信成功の時true
     */
    bool test();
    
    /**
     * センサ動作開始
     */
    bool test_AK8963();
    
    /**
     * センサ設定
     * @param accel_config 加速度の測定レンジ
     * @param gyro_config  角速度の測定レンジ
     * @param mag_config   地磁気センサの設定
     */
    void set(AccelConfig_t accel_config, GyroConfig_t gyro_config, MagConfig_t mag_config);
    
    /**
     * 加速度センサ設定
     * @param accel_config 角速度センサの測定レンジ
     *
     */
    void set_accel(AccelConfig_t accel_config);
    
    /**
     * センサ動作開始
     */
    void set_gyro(GyroConfig_t gyro_config);
    
    /**
     * センサ動作開始
     */
    void set_mag(MagConfig_t mag_config);
    
    /**
     * センサ動作開始
     */
    void offset(float *accel, float *gyro, float *mag);
    
    /**
     * センサ動作開始
     */
    void offset_accel(float *accel);
    
    /**
     * センサ動作開始
     */
    void offset_gyro(float *gyro);
    
    /**
     * センサ動作開始
     */ 
    void offset_mag(float *mag);
    
    /**
     * センサ動作開始
     */
    void read(float *accel, float *gyro, float *mag);
    
    /**
     * センサ動作開始
     */
    void read_accel(float *accel);
    
    /**
     * センサ動作開始
     */
    void read_gyro(float *gyro);
    
    /**
     * センサ動作開始
     */
    void read_mag(float *mag);
};

#endif