Diff: ton-bot.h

Revision:

0:a79d499cd558

Child:

1:9a99f8884c3b

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/ton-bot.h	Thu Jun 29 20:53:52 2017 +0000
@@ -0,0 +1,184 @@
+/**
+******************************************************************************
+* @file    ton-bot.h
+* @author  Kleber Lima da Silva (kleber@ioton.cc)
+* @version V0.0.1
+* @date    19-Junho-2017
+* @brief   Biblioteca do Robô TON-BOT (https://ioton.cc/ton-bot).
+******************************************************************************
+* @attention
+*
+* COPYRIGHT(c) 2017 IOTON Technology
+*
+* Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License");
+* you may not use this file except in compliance with the License.
+* You may obtain a copy of the License at
+*
+*     http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0
+*
+* Unless required by applicable law or agreed to in writing, software
+* distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS,
+* WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied.
+* See the License for the specific language governing permissions and
+* limitations under the License.
+******************************************************************************
+*/
+
+/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
+#include "mbed.h"
+#include "QEI.h"
+
+
+/* Constantes ----------------------------------------------------------------*/
+#define PAREDE_ESQUERDA 0b100
+#define PAREDE_FRONTAL  0b010
+#define PAREDE_DIREITA  0b001
+#define INFINITO  8888  /* Indica a não identificação de linha */
+#define BRANCA    0
+#define PRETA     1
+#define DEFAULT_LINHA       PRETA
+#define DEFAULT_FRONTAL_TH  0.3
+#define DEFAULT_LATERAL_TH  0.3
+
+
+/******************************************************************************/
+/** @addtogroup Biblioteca do Robô TON-BOT
+* @{
+*/
+
+
+/**
+* @brief Inicializa e configura os sensores do TON-BOT
+* @param cor_linha: cor da linha do seguidor de linha
+* @param frontal_th: limiar para reconhecer parede frontal ou não
+* @param lateral_th: limiar para reconhecer paredes laterais ou não
+* @return Nenhum
+*/
+void initTonBot(
+  int cor_linha = DEFAULT_LINHA,
+  float frontal_th = DEFAULT_FRONTAL_TH,
+  float lateral_th = DEFAULT_LATERAL_TH);
+
+
+/******************************************************************************/
+/** @defgroup Buzzer
+* @{
+*/
+
+/**
+* @brief Gera vários beeps, o programa fica nesta rotina enquanto os beeps
+* são gerados
+* @param vezes: Número de beeps a serem gerados
+* @param t_on: Tempo que o buzzer fica ligado [ms]
+* @param t_off: Tempo que o buzzer fica desligado [ms]
+* @return Nenhum
+*/
+void beeps(uint8_t vezes, uint16_t t_on, uint16_t t_off);
+
+
+/**
+* @brief Gera um beep que pode ser usado durante o funcionamento do robô
+* @param duracao: Tempo do beep [ms]
+* @return Nenhum
+*/
+void beep(uint16_t duracao);
+
+/**
+* @}
+*/
+
+
+/******************************************************************************/
+/** @defgroup Encoders
+* @{
+*/
+
+/**
+* @brief Realiza a leitura do encoder da esquerda
+* @param Nenhum
+* @return Contagem do encoder da esquerda
+*/
+int32_t getEncoderEsquerda(void);
+
+
+/**
+* @brief Reseta a contagem do encoder da esquerda
+* @param Nenhum
+* @return Contagem do encoder da esquerda
+*/
+void resetEncoderEsquerda(void);
+
+
+/**
+* @brief Realiza a leitura do encoder da direita
+* @param Nenhum
+* @return Contagem do encoder da direita
+*/
+int32_t getEncoderDireita(void);
+
+
+/**
+* @brief Reseta a contagem do encoder da direita
+* @param Nenhum
+* @return Contagem do encoder da direita
+*/
+void resetEncoderDireita(void);
+
+/**
+* @}
+*/
+
+
+/******************************************************************************/
+/** @defgroup Motores
+* @{
+*/
+
+/**
+* @brief Atualiza o PWM dos motores da esquerda e da direita
+* @param pwm_esquerda: -1.0 a 1.0
+* @param pwm_direita: -1.0 a 1.0
+* @param fast_decay: modo de acionamento (default = false -> slow decay)
+* @return Nenhum
+*/
+void setMotores(float pwm_esquerda, float pwm_direita, bool fast_decay = false);
+
+/**
+* @}
+*/
+
+
+/******************************************************************************/
+/** @defgroup Sensores
+* @{
+*/
+
+/**
+* @brief Realiza a leitura dos sensores de parede
+*       (atualiza os sensores frontais e laterais)
+* @param lf Valor proporcional a distância do sensor frontal esquerdo
+* @param l Valor proporcional a distância do sensor diagonal esquerdo
+* @param r Valor proporcional a distância do sensor diagonal direito
+* @param rf Valor proporcional a distância do sensor frontal direito
+* @return paredes: máscara de bits indicando presença (1) ou não (0)
+*   de paredes. O bit mais significativo representa a parede da esquerda.
+*   Ex.: 011 = presença de parede frontal e direita.
+*/
+uint8_t getSensoresParede(float* lf, float* l, float* r, float* rf);
+
+
+/**
+* @brief Verifica os sensores de linha
+* @param Nenhum
+* @return erro: valores entre -40 e 40 (valores negativos indicam que
+*       o robô precisa se deslocar para a esquerda)
+*/
+int32_t getSensoresLinha();
+
+/**
+* @}
+*/
+
+
+/************************ (C) COPYRIGHT IOTON Technology **********************/
+/***********************************END OF FILE********************************/