IOGS_France
/
IeTI_nRF24
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Revision 2:68d03c147aff, committed 2022-03-19
- Comitter:
- villemejane
- Date:
- Sat Mar 19 19:01:34 2022 +0000
- Parent:
- 1:b96e529849d1
- Commit message:
- Program to test nrF24 module / RF transmission
Changed in this revision
--- a/main.cpp Tue Dec 14 15:03:53 2021 +0000
+++ b/main.cpp Sat Mar 19 19:01:34 2022 +0000
@@ -10,14 +10,15 @@
/****************************************************************************/
#include "mbed.h"
-#include "voiture_auto.h"
-#include "rplidar.h"
#include "MOD24_NRF.h"
#include "nRF24.h"
+Serial debug_pc(USBTX, USBRX);
+InterruptIn bp_int(USER_BUTTON);
+
+/* Main Function */
int main() {
debug_pc.printf("Test\r\n");
- initVoiture();
initNRF24();
while(1) {
--- a/rplidar.lib Tue Dec 14 15:03:53 2021 +0000 +++ /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 @@ -1,1 +0,0 @@ -https://os.mbed.com/teams/IOGS_France/code/rplidar/#9803ade33ac3
--- a/voiture_auto.cpp Tue Dec 14 15:03:53 2021 +0000
+++ /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
@@ -1,104 +0,0 @@
-/****************************************************************************/
-/* Autonomous Vehicle / based on RC vehicle Lancia Delta */
-/****************************************************************************/
-/* LEnsE / Julien VILLEMEJANE / Institut d'Optique Graduate School */
-/****************************************************************************/
-/* Library - voiture_auto.cpp file */
-/****************************************************************************/
-/* Tested on Nucleo-L476RG / 4th nov 2021 */
-/****************************************************************************/
-
-#include "mbed.h"
-#include "voiture_auto.h"
-
-/* Entrées - Sorties */
-// Chassis
-PwmOut direction(PB_13); // Servomoteur de direction
-PwmOut moteur(PC_9); // Motorisation / ESC
-AnalogIn pot_dir(PC_5);
-// Capteurs
-AnalogIn capt1(PC_2);
-AnalogIn capt2(PC_3);
-AnalogIn capt3(PC_0);
-AnalogIn capt4(PC_1);
-AnalogIn capt5(PB_0);
-AnalogIn capt6(PA_4);
-
-/* Variables globales */
-int angle_roues, vitesse;
-char data = 'd';
-float distance_c[6] = {0};
-
-/* Initialisation de la voiture */
-void initVoiture(void){
- // Initialisation moteur et direction
- direction.period_ms(20); //période de réception du servomoteur
- direction.pulsewidth_us(1300); //première commande du servomoteur -> tout droit
- moteur.period_ms(20); //période de réception du moteur
- moteur.pulsewidth_us(1500); // 1500 -> point mort
- wait_us(2000000);
-}
-
-/* Test Direction */
-void testDirection(void){
- for(angle_roues = 1100; angle_roues < 1500; angle_roues+=10){
- direction.pulsewidth_us(angle_roues);
- wait_us(100000);
- }
- angle_roues = 1300;
- direction.pulsewidth_us(angle_roues);
-}
-
-/* Réglage Direction */
-void setDirection(void){
- // TO DO
-}
-
-/* Test Vitesse */
-void testVitesse(void){
- // Marche Avant progressive
- for(vitesse = 1500; vitesse < 1600; vitesse+=10){
- moteur.pulsewidth_us(vitesse);
- wait_us(100000);
- }
- wait_us(1000000);
- // Arrêt
- vitesse = 1500;
- moteur.pulsewidth_us(vitesse);
- wait_us(100000);
- // Marche arrière - insdispensable / voir régulateur vitesse
- vitesse = 1400;
- moteur.pulsewidth_us(vitesse);
- wait_us(100000);
- // Arrêt - insdispensable
- vitesse = 1500;
- moteur.pulsewidth_us(vitesse);
- wait_us(100000);
- // Marche arrière progressive
- for(vitesse = 1500; vitesse > 1400; vitesse-=10){
- moteur.pulsewidth_us(vitesse);
- wait_us(100000);
- }
- wait_us(1000000);
- // Arrêt
- vitesse = 1500;
- moteur.pulsewidth_us(vitesse);
-}
-
-/* Récupération des données des capteurs */
-void collectData(void){
- distance_c[0] = capt1.read()*3.3;
- distance_c[1] = capt2.read()*3.3;
- distance_c[2] = capt3.read()*3.3;
- distance_c[3] = capt4.read()*3.3;
- distance_c[4] = capt5.read()*3.3;
- distance_c[5] = capt6.read()*3.3;
-}
-
-/* Affichage des données des capteurs */
-void printData(void){
- for(int i = 0; i < 6; i++){
- debug_pc.printf("\tD%d = %lf\r\n", i, distance_c[i]);
- }
- debug_pc.printf("\r\n");
-}
\ No newline at end of file
--- a/voiture_auto.h Tue Dec 14 15:03:53 2021 +0000 +++ /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 @@ -1,52 +0,0 @@ -/****************************************************************************/ -/* Autonomous Vehicle / based on RC vehicle Lancia Delta */ -/****************************************************************************/ -/* LEnsE / Julien VILLEMEJANE / Institut d'Optique Graduate School */ -/****************************************************************************/ -/* Library - voiture_auto.h file */ -/****************************************************************************/ -/* Tested on Nucleo-L476RG / 4th nov 2021 */ -/****************************************************************************/ - -#ifndef VOITURE_AUTO_H_INCLUDED -#define VOITURE_AUTO_H_INCLUDED - -#include "mbed.h" - -/* Entrées - Sorties */ -// Debuggage -extern DigitalOut debug_out; -extern Serial debug_pc; -extern InterruptIn bp_int; -// Chassis -extern PwmOut direction; // Servomoteur de direction -extern PwmOut moteur; // Motorisation / ESC -extern AnalogIn pot_dir; -// Capteurs -extern AnalogIn capt1; -extern AnalogIn capt2; -extern AnalogIn capt3; -extern AnalogIn capt4; -extern AnalogIn capt5; -extern AnalogIn capt6; - - -/* Variables globales */ -extern int angle_roues, vitesse; -extern char data; -extern float distance_c[6]; - -/* Initialisation de la voiture */ -void initVoiture(void); -/* Test Direction */ -void testDirection(void); -/* Test Vitesse */ -void testVitesse(void); -/* Réglage Direction */ -void setDirection(void); // A faire sur nouvelle carte avec potentiomètre -/* Fonction de récupération des données */ -void collectData(void); -/* Affichage des données des capteurs */ -void printData(void); - -#endif \ No newline at end of file