Diff: voiture_auto.cpp

Revision:

2:68d03c147aff

Parent:

1:b96e529849d1

--- a/voiture_auto.cpp	Tue Dec 14 15:03:53 2021 +0000
+++ /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
@@ -1,104 +0,0 @@
-/****************************************************************************/
-/*  Autonomous Vehicle / based on RC vehicle Lancia Delta                   */
-/****************************************************************************/
-/*  LEnsE / Julien VILLEMEJANE       /   Institut d'Optique Graduate School */
-/****************************************************************************/
-/*  Library - voiture_auto.cpp file                                         */
-/****************************************************************************/
-/*  Tested on Nucleo-L476RG / 4th nov 2021                                  */
-/****************************************************************************/
-
-#include    "mbed.h"
-#include    "voiture_auto.h"
-
-/* Entrées - Sorties */
-// Chassis
-PwmOut      direction(PB_13);    // Servomoteur de direction
-PwmOut      moteur(PC_9);        // Motorisation / ESC
-AnalogIn    pot_dir(PC_5);
-// Capteurs
-AnalogIn    capt1(PC_2);
-AnalogIn    capt2(PC_3);
-AnalogIn    capt3(PC_0);
-AnalogIn    capt4(PC_1);
-AnalogIn    capt5(PB_0);
-AnalogIn    capt6(PA_4);
-
-/* Variables globales */
-int angle_roues, vitesse;
-char data = 'd';
-float distance_c[6] = {0};
-
-/* Initialisation de la voiture */
-void initVoiture(void){
-    // Initialisation moteur et direction
-    direction.period_ms(20);        //période de réception du servomoteur
-    direction.pulsewidth_us(1300);  //première commande du servomoteur -> tout droit
-    moteur.period_ms(20);           //période de réception du moteur
-    moteur.pulsewidth_us(1500);     // 1500 -> point mort
-    wait_us(2000000);
-}
-
-/* Test Direction */
-void testDirection(void){
-    for(angle_roues = 1100; angle_roues < 1500; angle_roues+=10){
-        direction.pulsewidth_us(angle_roues);  
-        wait_us(100000);
-    }
-    angle_roues = 1300;
-    direction.pulsewidth_us(angle_roues);
-}
-
-/* Réglage Direction */
-void setDirection(void){
-    // TO DO
-}
-
-/* Test Vitesse */
-void testVitesse(void){
-    // Marche Avant progressive
-    for(vitesse = 1500; vitesse < 1600; vitesse+=10){
-        moteur.pulsewidth_us(vitesse);  
-        wait_us(100000);
-    }
-    wait_us(1000000);
-    // Arrêt
-    vitesse = 1500;
-    moteur.pulsewidth_us(vitesse); 
-    wait_us(100000);
-    // Marche arrière - insdispensable / voir régulateur vitesse
-    vitesse = 1400;
-    moteur.pulsewidth_us(vitesse); 
-    wait_us(100000);
-    // Arrêt - insdispensable
-    vitesse = 1500;
-    moteur.pulsewidth_us(vitesse); 
-    wait_us(100000);
-    // Marche arrière progressive
-    for(vitesse = 1500; vitesse > 1400; vitesse-=10){
-        moteur.pulsewidth_us(vitesse);  
-        wait_us(100000);
-    } 
-    wait_us(1000000);    
-    // Arrêt
-    vitesse = 1500;
-    moteur.pulsewidth_us(vitesse); 
-}
-
-/* Récupération des données des capteurs */
-void collectData(void){
-    distance_c[0] = capt1.read()*3.3;
-    distance_c[1] = capt2.read()*3.3;
-    distance_c[2] = capt3.read()*3.3;
-    distance_c[3] = capt4.read()*3.3;
-    distance_c[4] = capt5.read()*3.3;
-    distance_c[5] = capt6.read()*3.3;
-}
-
-/* Affichage des données des capteurs */
-void printData(void){
-    for(int i = 0; i < 6; i++){
-        debug_pc.printf("\tD%d = %lf\r\n", i, distance_c[i]);
-    }
-    debug_pc.printf("\r\n");
-}
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