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/*Autor: Hugo Campos & Marcelo
Acionamento de 1 motor de passo com ULN2003
*/

#include "mbed.h"
#define velocidade1 2
#define velocidade2 3

DigitalIn   bt1 (PC_4); //Botão Motor 1

DigitalOut in1_m1 (D13); //Bobina 1
DigitalOut in2_m1 (D12); //Bobina 2
DigitalOut in3_m1 (D11); //Bobina 3
DigitalOut in4_m1 (D10); //Bobina 4

InterruptIn   FDC1  (PC_2); //Fim de Curso Motor
InterruptIn   FDC2  (PC_3); //Fim de Curso Motor
DigitalIn     BINV  (PB_13);//Botão Inversor de de Sentido
DigitalIn     VEL   (PB_7);//Botão mudança de Velocidade

InterruptIn emergence (PA_15); //Botão de Emergência
DigitalOut  buzzer    (PH_1); //Buzzer de Indicação de Emergência

// ------------ Declarações de Funções do Programa ------------
void emergencia(void);
void fimdecurso1(void);
void fimdecurso2(void);

void step1_X(void);
void step2_X(void);
void step3_X(void);
void step4_X(void);
void stop_X(void);

// ----------- Variavies do Programa ---------------------
bool FDC_1_ACIONADO = 0;
bool FDC_2_ACIONADO = 0;
bool DEU_MERDA = 0;

// -------------- Programa Principal --------------- 

int main() 
{
  emergence.rise (&emergencia);  // Botão de Emergência
  FDC1.rise (&fimdecurso1);      //Botão de Fim de Curso 1
  FDC2.rise (&fimdecurso2);      //Botão de Fim de Curso 2
  while (1) 
  {
    if(DEU_MERDA == 0)          // IF principal só é acionado se o Botão de Emergência for acionado 
    {
        if (bt1 == 0 && BINV == 0 &&  VEL == 0) 
        {
        printf ("\nMotor Acionado Sentido 1 e Velocidade1");
        step1_X();
        wait_ms(velocidade1);
               
        step2_X();
        wait_ms (velocidade1);
      
        step3_X();
        wait_ms(velocidade1);
       
        step4_X();
        wait_ms(velocidade1);
            }
        wait_ms (2);
            
    if (bt1 == 0 && BINV == 1 &&  VEL == 0) 
    {
        printf ("\nMotor Acionado Sentido 2 e Velocidade1");
        step4_X();
        wait_ms(velocidade1);
               
        step3_X();
        wait_ms(velocidade1);
      
        step2_X();
        wait_ms(velocidade1);
       
        step1_X();
        wait_ms(velocidade1);
    }
    
    if (bt1 == 0 && BINV == 0 &&  VEL == 1)
    {
      printf ("\nMotor Acionado Sentido 1 e Velocidade 2");
      step1_X();
      wait_ms(velocidade2);
               
      step2_X();
      wait_ms(velocidade2);
      
      step3_X();
      wait_ms(velocidade2);
       
      step4_X();
      wait_ms(velocidade2);
        }
   
    if (bt1 == 0 && BINV == 1 &&  VEL == 1)
    {
        printf ("\nMotor Acionado Sentido 2 e Velocidade 2");
        step4_X();
        wait_ms(velocidade2);
               
        step3_X();
        wait_ms(velocidade2);
      
        step2_X();
        wait_ms(velocidade2);
       
        step1_X();
        wait_ms(velocidade2);
            }
    }//fim deu merda
    
    if(DEU_MERDA == 1)
    {
      stop_X();
        printf("\n\rEMERGENCIA");
    }
    if(emergence == 0)
    {
      wait_ms(200);
      if(emergence == 0)
        {
        DEU_MERDA = 0;
      } 
    }
    if(FDC_1_ACIONADO == 1)
    {
      stop_X();
        printf("\n\rFim de curso 1");
      wait_ms(1000); 
      while(FDC_1_ACIONADO == 1)
      {
        step1_X();
        wait_ms(velocidade1);
        step2_X();
        wait_ms(velocidade1);
        step3_X();
        wait_ms(velocidade1);
        step4_X();
        wait_ms(velocidade1);
        if(FDC1 == 0)
        {
          FDC_1_ACIONADO = 0;
        }
      }
    }
    
   if(FDC_2_ACIONADO == 1)
    {
      stop_X();
      printf("\n\rFim de curso 2");
      wait_ms(1000);
      while(FDC_2_ACIONADO == 1)
      {
        step1_X();
        wait_ms(velocidade1);
        step2_X();
        wait_ms(velocidade1);
        step3_X();
        wait_ms(velocidade1);
        step4_X();
        wait_ms(velocidade1);
        if(FDC2 == 0)
        {
          FDC_2_ACIONADO = 0;
        }
      }
    }
  }//fim da while
}//fim int main
  
void emergencia () 
{
    DEU_MERDA = 1;
}              
            
void fimdecurso1 () 
{
    wait_ms(30);
    if(FDC1 == 1)
    {
        FDC_1_ACIONADO = 1;
    }
}

void fimdecurso2 () 
{
    wait_ms(30);
    if(FDC2 == 1)
    {
        FDC_2_ACIONADO = 1;
    }
}

void step1_X()
{
  in1_m1 = 1;
  in2_m1 = 0;
  in3_m1 = 0;
  in4_m1 = 0;
}

void step2_X()
{
  in1_m1 = 0;
  in2_m1 = 1;
  in3_m1 = 0;
  in4_m1 = 0;
}

void step3_X()
{
  in1_m1 = 0;
  in2_m1 = 0;
  in3_m1 = 1;
  in4_m1 = 0;
}

void step4_X()
{
  in1_m1 = 0;
  in2_m1 = 0;
  in3_m1 = 0;
  in4_m1 = 1;
}

void stop_X()
{
  in1_m1 = 0;
  in2_m1 = 0;
  in3_m1 = 0;
  in4_m1 = 0;
}