Diff: main.cpp

Revision:

0:6a267a6ae479

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp	Wed Mar 17 01:27:08 2021 +0000
@@ -0,0 +1,238 @@
+/*Autor: Hugo Campos & Marcelo
+Acionamento de 1 motor de passo com ULN2003
+*/
+
+#include "mbed.h"
+#define velocidade1 2
+#define velocidade2 3
+
+DigitalIn   bt1 (PC_4); //Botão Motor 1
+
+DigitalOut in1_m1 (D13); //Bobina 1
+DigitalOut in2_m1 (D12); //Bobina 2
+DigitalOut in3_m1 (D11); //Bobina 3
+DigitalOut in4_m1 (D10); //Bobina 4
+
+InterruptIn   FDC1  (PC_2); //Fim de Curso Motor
+InterruptIn   FDC2  (PC_3); //Fim de Curso Motor
+DigitalIn     BINV  (PB_13);//Botão Inversor de de Sentido
+DigitalIn     VEL   (PB_7);//Botão mudança de Velocidade
+
+InterruptIn emergence (PA_15); //Botão de Emergência
+DigitalOut  buzzer    (PH_1); //Buzzer de Indicação de Emergência
+
+// ------------ Declarações de Funções do Programa ------------
+void emergencia(void);
+void fimdecurso1(void);
+void fimdecurso2(void);
+
+void step1_X(void);
+void step2_X(void);
+void step3_X(void);
+void step4_X(void);
+void stop_X(void);
+
+// ----------- Variavies do Programa ---------------------
+bool FDC_1_ACIONADO = 0;
+bool FDC_2_ACIONADO = 0;
+bool DEU_MERDA = 0;
+
+// -------------- Programa Principal --------------- 
+
+int main() 
+{
+  emergence.rise (&emergencia);  // Botão de Emergência
+  FDC1.rise (&fimdecurso1);      //Botão de Fim de Curso 1
+  FDC2.rise (&fimdecurso2);      //Botão de Fim de Curso 2
+  while (1) 
+  {
+    if(DEU_MERDA == 0)          // IF principal só é acionado se o Botão de Emergência for acionado 
+    {
+        if (bt1 == 0 && BINV == 0 &&  VEL == 0) 
+        {
+        printf ("\nMotor Acionado Sentido 1 e Velocidade1");
+        step1_X();
+        wait_ms(velocidade1);
+               
+        step2_X();
+        wait_ms (velocidade1);
+      
+        step3_X();
+        wait_ms(velocidade1);
+       
+        step4_X();
+        wait_ms(velocidade1);
+            }
+        wait_ms (2);
+            
+    if (bt1 == 0 && BINV == 1 &&  VEL == 0) 
+    {
+        printf ("\nMotor Acionado Sentido 2 e Velocidade1");
+        step4_X();
+        wait_ms(velocidade1);
+               
+        step3_X();
+        wait_ms(velocidade1);
+      
+        step2_X();
+        wait_ms(velocidade1);
+       
+        step1_X();
+        wait_ms(velocidade1);
+    }
+    
+    if (bt1 == 0 && BINV == 0 &&  VEL == 1)
+    {
+      printf ("\nMotor Acionado Sentido 1 e Velocidade 2");
+      step1_X();
+      wait_ms(velocidade2);
+               
+      step2_X();
+      wait_ms(velocidade2);
+      
+      step3_X();
+      wait_ms(velocidade2);
+       
+      step4_X();
+      wait_ms(velocidade2);
+        }
+   
+    if (bt1 == 0 && BINV == 1 &&  VEL == 1)
+    {
+        printf ("\nMotor Acionado Sentido 2 e Velocidade 2");
+        step4_X();
+        wait_ms(velocidade2);
+               
+        step3_X();
+        wait_ms(velocidade2);
+      
+        step2_X();
+        wait_ms(velocidade2);
+       
+        step1_X();
+        wait_ms(velocidade2);
+            }
+    }//fim deu merda
+    
+    if(DEU_MERDA == 1)
+    {
+      stop_X();
+        printf("\n\rEMERGENCIA");
+    }
+    if(emergence == 0)
+    {
+      wait_ms(200);
+      if(emergence == 0)
+        {
+        DEU_MERDA = 0;
+      } 
+    }
+    if(FDC_1_ACIONADO == 1)
+    {
+      stop_X();
+        printf("\n\rFim de curso 1");
+      wait_ms(1000); 
+      while(FDC_1_ACIONADO == 1)
+      {
+        step1_X();
+        wait_ms(velocidade1);
+        step2_X();
+        wait_ms(velocidade1);
+        step3_X();
+        wait_ms(velocidade1);
+        step4_X();
+        wait_ms(velocidade1);
+        if(FDC1 == 0)
+        {
+          FDC_1_ACIONADO = 0;
+        }
+      }
+    }
+    
+   if(FDC_2_ACIONADO == 1)
+    {
+      stop_X();
+      printf("\n\rFim de curso 2");
+      wait_ms(1000);
+      while(FDC_2_ACIONADO == 1)
+      {
+        step1_X();
+        wait_ms(velocidade1);
+        step2_X();
+        wait_ms(velocidade1);
+        step3_X();
+        wait_ms(velocidade1);
+        step4_X();
+        wait_ms(velocidade1);
+        if(FDC2 == 0)
+        {
+          FDC_2_ACIONADO = 0;
+        }
+      }
+    }
+  }//fim da while
+}//fim int main
+  
+void emergencia () 
+{
+    DEU_MERDA = 1;
+}              
+            
+void fimdecurso1 () 
+{
+    wait_ms(30);
+    if(FDC1 == 1)
+    {
+        FDC_1_ACIONADO = 1;
+    }
+}
+
+void fimdecurso2 () 
+{
+    wait_ms(30);
+    if(FDC2 == 1)
+    {
+        FDC_2_ACIONADO = 1;
+    }
+}
+
+void step1_X()
+{
+  in1_m1 = 1;
+  in2_m1 = 0;
+  in3_m1 = 0;
+  in4_m1 = 0;
+}
+
+void step2_X()
+{
+  in1_m1 = 0;
+  in2_m1 = 1;
+  in3_m1 = 0;
+  in4_m1 = 0;
+}
+
+void step3_X()
+{
+  in1_m1 = 0;
+  in2_m1 = 0;
+  in3_m1 = 1;
+  in4_m1 = 0;
+}
+
+void step4_X()
+{
+  in1_m1 = 0;
+  in2_m1 = 0;
+  in3_m1 = 0;
+  in4_m1 = 1;
+}
+
+void stop_X()
+{
+  in1_m1 = 0;
+  in2_m1 = 0;
+  in3_m1 = 0;
+  in4_m1 = 0;
+}
+