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#include "mbed.h"
#include "SoftPWM.h"
#include "Servo.h"
#include <rtos.h>

#define MOV_AV 115
#define INICIO 90
#define MOV_RE 65

#define SERVO_COX 0
#define SERVO_FEM 1
#define SERVO_TIB 2

#define ARRIBA 0
#define ABAJO 1
#define HOME 2
#define AVANZA 3
#define RETROCEDE 4
#define DERECHA 5
#define IZQUIERDA 6

//Declaración pines
PinName TX = PC_6;
PinName RX = PA_12;

PinName coxa_1 = PB_8;
PinName femur_1 = PB_9;
PinName tibia_1 = PB_7;

PinName coxa_2 = PA_0;
PinName femur_2 = PA_1;
PinName tibia_2 = PB_0;

PinName coxa_3 = PB_1;
PinName femur_3 = PA_3;
PinName tibia_3 = PA_2;

PinName coxa_4 = PA_5;
PinName femur_4 = PA_6;
PinName tibia_4 = PA_7;

PinName coxa_5 = PB_6;
PinName femur_5 = PA_9;
PinName tibia_5 = PA_8;

PinName coxa_6 = PB_10;
PinName femur_6 = PB_3;
PinName tibia_6 = PA_10;


//Declaración de funciones
void mueve_servo(SoftPWM* servo, int grados);
void mueve_pata(char pata, char pos);