Diff: hexapod.h

Revision:

14:f37214436441

Parent:

13:9890394ebc80

Child:

15:91e78eb9cae9

--- a/hexapod.h	Wed Oct 17 11:42:17 2018 +0000
+++ b/hexapod.h	Thu Oct 18 19:20:28 2018 +0000
@@ -1,25 +1,71 @@
+/***********************
+Declaración de #include
+***********************/
 #include "mbed.h"
 #include "SoftPWM.h"
 #include "Servo.h"
 #include <rtos.h>
 
-#define MOV_AV 115
-#define INICIO 90
-#define MOV_RE 65
+
+/**********************
+Declaración de #define
+**********************/
+#define num_patas 6
+#define num_servos 3
+
+
+#define MOV_AV_COX_1 110
+#define INICIO_COX_1 90
+#define MOV_RE_COX_1 75
+
+#define MOV_AV_FEM_1 115
+#define INICIO_FEM_1 90
+#define MOV_RE_FEM_1 65
+
+#define MOV_AV_TIB_1 115
+#define INICIO_TIB_1 90
+#define MOV_RE_TIB_1 65
+
+
+#define MOV_AV_COX_2 110
+#define INICIO_COX_2 90
+#define MOV_RE_COX_2 75
+
+#define MOV_AV_FEM_2 115
+#define INICIO_FEM_2 90
+#define MOV_RE_FEM_2 65
+
+#define MOV_AV_TIB_2 115
+#define INICIO_TIB_2 90
+#define MOV_RE_TIB_2 65
+
+
+#define MOV_AV_COX_3 110
+#define INICIO_COX_3 90
+#define MOV_RE_COX_3 75
+
+#define MOV_AV_FEM_3 115
+#define INICIO_FEM_3 90
+#define MOV_RE_FEM_3 65
+
+#define MOV_AV_TIB_3 115
+#define INICIO_TIB_3 90
+#define MOV_RE_TIB_3 65
+
 
 #define SERVO_COX 0
 #define SERVO_FEM 1
 #define SERVO_TIB 2
 
-#define ARRIBA 0
-#define ABAJO 1
-#define HOME 2
-#define AVANZA 3
-#define RETROCEDE 4
-#define DERECHA 5
-#define IZQUIERDA 6
+
+#define HOME 0
+#define AVANZA 1
+#define RETROCEDE 2
 
-//Declaración pines
+
+/**********************
+//Declaración de pines
+**********************/
 PinName TX = PC_6;
 PinName RX = PA_12;
 
@@ -48,6 +94,8 @@
 PinName tibia_6 = PA_10;
 
 
+/**************************
 //Declaración de funciones
+**************************/
 void mueve_servo(SoftPWM* servo, int grados);
 void mueve_pata(char pata, char pos);
\ No newline at end of file