File content as of revision 139:b378528c05f2:

//#include "global.hpp"
//
//void sendData2PC()
//{
//    sp.da = da;
//    sp.de = de;
//    sp.dT = dT;
//    sp.rpy[0] = rpy.x*180.0f/M_PI;
//    sp.rpy[1] = rpy.y*180.0f/M_PI;
//    sp.rpy[2] = rpy.z*180.0f/M_PI;
//    Matrix vihat = eskf.getVihat();
//    sp.vihat[0] = vihat(1,1);
//    sp.vihat[1] = vihat(2,1);
//    sp.vihat[2] = vihat(3,1);
//    pc.Send(0000, &(sp));
//}
//
//void sendTelemetry()
//{
//    Matrix pihat = eskf.getPihat();
//    Matrix vihat = eskf.getVihat();
//    tp.time=_t.read();
//    tp.hertz = 1.0f/att_dt;
//    tp.gpsFix = float(gps.gpsFix);
//    for(int i = 0;i<3;i++){
//        tp.rpy[i] = euler(i+1,1)*180.0f/M_PI;
//        tp.pihat[i] = pihat(i+1,1);
//        tp.vihat[i] = vihat(i+1,1);
//    }
//    tp.dynaccNorm = sqrt(dynaccnorm2);
//    
//    twelite.Send(0000, &(tp));
//        
//}
//
//void writeSDcard()
//{
//    Matrix pihat = eskf.getPihat();
//    Matrix vihat = eskf.getVihat();
//
//    lp.time = _t.read();
//    lp.hertz = 1.0f/att_dt;
//    lp.gpsFix = float(gps.gpsFix);
//    lp.da = da;
//    lp.de = de;
//    lp.dT = dT;
//    for(int i = 0;i<16;i++){
//        lp.rc[i] = rc[i];
//    }
//    for(int i = 0;i<3;i++){
//        lp.rpy[i] = euler(i+1,1);
//        lp.pihat[i] = pihat(i+1,1);
//        lp.vihat[i] = vihat(i+1,1);
//    }
//    lp.pi[0] = pi.x;
//    lp.pi[1] = pi.y;
//    lp.pi[2] = pi.z;
//    lp.vi[0] = vi.x;
//    lp.vi[1] = vi.y;
//    lp.vi[2] = vi.z;
//    lp.acc[0] = acc.x;
//    lp.acc[1] = acc.y;
//    lp.acc[2] = acc.z;
//    lp.gyro[0] = gyro.x;
//    lp.gyro[1] = gyro.y;
//    lp.gyro[2] = gyro.z;
//    lp.mag[0] = mag.x;
//    lp.mag[1] = mag.y;
//    lp.mag[2] = mag.z;
//    lp.palt = palt;
//
//    //sd.printf("%f %f %f %f %f %f\r\n",da,de,dT,rpy.x*180.0f/M_PI,rpy.y*180.0f/M_PI,rpy.z*180.0f/M_PI);
//    //sd.printf("%f %f %f %f %f %f %f %f %f %f %f %f %f %f %f\r\n",_t.read(),da,de,dT,rc[0],rc[1],rc[2],rpy.x*180.0f/M_PI,rpy.y*180.0f/M_PI,rpy.z*180.0f/M_PI, pihat(1,1),pihat(2,1),pihat(3,1),vihat(1,1),vihat(2,1),vihat(3,1));
//    sd.Send(0000, &(lp));
//    //sd.printf("%f %f %f %f %f %f\r\n",da,de,dT,rpy.x*180.0f/M_PI,rpy.y*180.0f/M_PI,rpy.z*180.0f/M_PI);
//}