Diff: run.cpp

Revision:

85:0b14a2a600fc

Parent:

84:028bd650e8bc

Child:

86:6b8e797306b6

diff -r 028bd650e8bc -r 0b14a2a600fc run.cpp
--- a/run.cpp	Mon Dec 06 12:58:20 2021 +0000
+++ b/run.cpp	Fri Dec 10 12:15:01 2021 +0000
@@ -2,13 +2,14 @@
 
 void run()
 {
-    /*
+    
     pc.printf("reading calibration value\r\n");
     //キャリブレーション値を取得
     U read_calib;
     readEEPROM(eeprom_address, eeprom_pointeraddress, read_calib.c, N_EEPROM*4);
     wait(3);
     pos_tail = (int)read_calib.i[0];
+    /*
     agoffset[3] = float(read_calib.i[7]);
     agoffset[4] = float(read_calib.i[8]);
     agoffset[5] = float(read_calib.i[9]);
@@ -23,7 +24,7 @@
     magCalibrator.setExtremes(magbiasMin,magbiasMax);
 //    tail_address[pos_tail] = (int)read_calib.i[10];
     */
-    
+    /*
     //センサの初期化・ジャイロバイアス・加速度スケールの取得
     int n_init = 1000;
     for(int i = 0;i<n_init;i++){
@@ -48,6 +49,7 @@
     magref.y /= float(n_init);
     magref.z /= float(n_init);
     palt0 /= float(n_init);
+    */
     
     switch(pos_tail){
     case 0:
@@ -186,6 +188,7 @@
         if(preflightCheck == true){
             break;
         }
+        break;  //pre-flight checkなし
     }
 
     tail.Subscribe(tail_address[pos_tail], &(updateValues));
@@ -214,7 +217,7 @@
                 theading = _t.read();
             }
         }
-        
+        /*
         if(updateValues.gpsUpdateFlag == true){
             Vector3 pi(updateValues.pi[0], updateValues.pi[1], updateValues.pi[2]);
             Vector3 vi(updateValues.vi[0], updateValues.vi[1], updateValues.vi[2]);
@@ -234,6 +237,7 @@
                 eskf.updateAcc(MatrixMath::Vector2mat(acc),Racc);
             }
         }
+        */
         PIDtick.loop(); 
         
         //制御時間を計測