HAN Solarboat
external UI solar on foils
Dependencies: mbed
Fork of
CAN_module_ext_UI
by 
Dannis Brugman
Diff: main.cpp
- Revision:
- 0:877c5ece70ac
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp Tue Aug 11 08:46:16 2015 +0000
@@ -0,0 +1,250 @@
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+// //
+// File : main.cpp //
+// Version : 0.1 //
+// Initial : 17 June 2015 //
+// Author : Dany Brugman //
+// Comment : Extern UI using CANbus //
+// //
+// //
+// Changelog : //
+// Date: Name: Comment: //
+// 17/06/2015 DNB First version //
+// //
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+// includes //
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+#include "mbed.h"
+#include "PinDetect.h"
+#include "ExtUI.h"
+
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+// defines //
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+#define DEVICE_ID 20
+#define ACTIVE_ACK 255
+#define NEW_HEIGHT 1020
+#define REQ_STATUS 2006
+
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+// interrupts //
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+Ticker ticker;
+Ticker tActiveLedOn;
+Ticker tled2on;
+
+Timeout tActiveLedOff;
+Timeout tled2off;
+
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+// port declaration //
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+DigitalOut led1(LED1);
+DigitalOut led2(LED2);
+DigitalOut led4(LED4);
+DigitalOut activeLed(p26);
+DigitalOut emergencyLed(p25);
+
+//BusOut heightLeds (p13, p14, p5, p6, p7);
+
+//PwmOut Red(p21);
+//PwmOut Green(p22);
+//PwmOut Blue(p23);
+
+CAN CANBus(p30, p29);
+
+PinDetect SW_UP( p12 );
+PinDetect SW_DWN( p8 );
+PinDetect SW_MFB( p11 );
+
+ExtUI eSOFUI;
+
+Serial debug(USBTX, USBRX);
+
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+// global variables //
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+char counter = 0;
+char cMessage, cStatus;
+
+int i;
+int iHeight = 0;
+
+//const uint32_t cuLut[6] = {0x00, 0x01, 0x02, 0x04, 0x08, 0x10}; /moved to class
+
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+// functions declarations //
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+
+
+
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+// functions //
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+
+
+
+void send()
+{
+ if(CANBus.write(CANMessage(1226, &counter, 1)))
+ {
+ counter++;
+ }
+}
+
+/*void heightIncrease(void)
+{
+ if (iHeight < 5) iHeight++;
+ heightLeds.write(cuLut[iHeight]);
+}
+
+void heightDecrease(void)
+{
+ if (iHeight != 0) iHeight--;
+ heightLeds.write(cuLut[iHeight]);
+}*/
+
+void switchUpPressed(void){
+ eSOFUI.heightIncrease();
+ debug.printf("\033[10;10fTarget height:%i\r\n", eSOFUI.getTargetHeight());
+}
+
+void switchDownPressed(void){
+ eSOFUI.heightDecrease();
+ debug.printf("\033[10;10fTarget height:%i\r\n", eSOFUI.getTargetHeight());
+}
+
+void switchPressed(void){
+ //test();
+ //cMessage = 0xFF;
+ //CANBus.write(CANMessage(100, &cMessage, 1));
+ //debug.printf("Switch pressed: %d \r\n", cMessage);
+}
+
+void switchReleased(void){
+ cMessage = 0x00;
+ CANBus.write(CANMessage(100, &cMessage, 1));
+ //debug.printf("Switch released: %d \r\n", cMessage);
+}
+
+
+
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+// Blink functions //
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+void tActiveLedOff_cb(void)
+{
+ activeLed = 0;
+}
+
+void tActiveLedOn_cb(void)
+{
+ activeLed = 1;
+ tActiveLedOff.detach();
+ tActiveLedOff.attach(&tActiveLedOff_cb, 0.05);
+}
+
+void tled2off_cb(void)
+{
+ //Green = 0.0f;
+ led1 = 0;
+}
+
+void tled2on_cb(void)
+{
+ //Green = 0.1f;
+ led1 = 1;
+ tled2off.detach();
+ tled2off.attach(&tled2off_cb, 0.05);
+}
+
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+// main loop //
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+int main() {
+ debug.printf("\033[2J");
+ debug.printf("\033[9;10fDevice ID:%i\r\n", DEVICE_ID);
+
+ activeLed = 1;
+ //Green = 0.2f;
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+// schedule led events //
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+ tActiveLedOff.attach(&tActiveLedOn_cb, 0.05);
+ tActiveLedOn.attach(&tActiveLedOn_cb, 2);
+ tled2off.attach(&tled2on_cb, 0.05);
+ tled2on.attach(&tled2on_cb, 1);
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+// switch interrupts //
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+ // MFB switch
+ SW_MFB.mode( PullDown );
+ SW_MFB.attach_asserted( &switchPressed );
+ SW_MFB.attach_deasserted( &switchReleased );
+ SW_MFB.setSampleFrequency(); // Defaults to 20ms.
+ // UP switch
+ SW_UP.mode( PullDown );
+ SW_UP.attach_asserted( &switchUpPressed );
+ SW_UP.setSampleFrequency(); // Defaults to 20ms.
+ // DOWN switch
+ SW_DWN.mode( PullDown );
+ SW_DWN.attach_asserted( &switchDownPressed );
+ SW_DWN.setSampleFrequency(); // Defaults to 20ms.
+
+ //Red.period_ms(10);
+ //Green.period_ms(10);
+ //Blue.period_ms(10);
+
+ CANBus.frequency(250000);
+ CANMessage msg;
+ //char Value;
+
+ //Blue = 0.4f;
+ //Red = 0.4f;
+ //Green = 0.2f;
+
+ while(1)
+ {
+ if(CANBus.read(msg))
+ {
+ switch(msg.id)
+ { // Send system status if MainModule requests
+ case REQ_STATUS:
+ cStatus = 0xFF; // OK
+ if(msg.data[0] == 00) CANBus.write(CANMessage(DEVICE_ID, &cStatus, 1));
+ wait_us(100);
+ break;
+ // process stepper data direction/steps
+ case DEVICE_ID:
+ if(msg.data[0] != 00)
+ {
+ tActiveLedOn.attach(&tActiveLedOn_cb, 0.5);
+ }
+ cStatus = ACTIVE_ACK;
+ CANBus.write(CANMessage(DEVICE_ID, &cStatus, 1)); // reply message received and executed
+ tActiveLedOn.attach(&tActiveLedOn_cb, 2); // indicate active
+ break;
+
+ case NEW_HEIGHT:
+ eSOFUI.setTargetHeight((uint32_t) msg.data[0]);
+
+ // just dump received message (debug)
+ default:
+ debug.printf("Message id: %d\r\n", msg.id);
+ debug.printf("Message length: %d\r\n", msg.len);
+ for (i=0; i < msg.len; i++)
+ {
+ debug.printf("Message %d received: %d\r\n", i, msg.data[i]);
+ }
+ break;
+ }
+ }
+ wait_ms(500);
+ }
+}
+
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+// EOF //
+//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////