HAN Solarboat / Mbed 2 deprecated CAN_module_ext_UI

external UI solar on foils

Dependencies:   mbed

Fork of CAN_module_ext_UI by Dannis Brugman

main.cpp@0:877c5ece70ac, 2015-08-11 (annotated)

Committer:
Dannis_mbed
Date:
Tue Aug 11 08:46:16 2015 +0000
Revision:
0:877c5ece70ac
presentation version

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 1 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 2 // //
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 3 // File : main.cpp //
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 4 // Version : 0.1 //
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 5 // Initial : 17 June 2015 //
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 6 // Author : Dany Brugman //
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 7 // Comment : Extern UI using CANbus //
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 8 // //
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 9 // //
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 10 // Changelog : //
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 11 // Date: Name: Comment: //
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 12 // 17/06/2015 DNB First version //
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 13 // //
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 14 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 15
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 16 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 17 // includes //
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 18 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 19 #include "mbed.h"
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 20 #include "PinDetect.h"
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 21 #include "ExtUI.h"
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 22
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 23 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 24 // defines //
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 25 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 26 #define DEVICE_ID 20
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 27 #define ACTIVE_ACK 255
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 28 #define NEW_HEIGHT 1020
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 29 #define REQ_STATUS 2006
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 30
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 31 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 32 // interrupts //
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 33 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 34 Ticker ticker;
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 35 Ticker tActiveLedOn;
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 36 Ticker tled2on;
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 37
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 38 Timeout tActiveLedOff;
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 39 Timeout tled2off;
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 40
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 41 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 42 // port declaration //
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 43 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 44 DigitalOut led1(LED1);
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 45 DigitalOut led2(LED2);
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 46 DigitalOut led4(LED4);
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 47 DigitalOut activeLed(p26);
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 48 DigitalOut emergencyLed(p25);
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 49
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 50 //BusOut heightLeds (p13, p14, p5, p6, p7);
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 51
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 52 //PwmOut Red(p21);
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 53 //PwmOut Green(p22);
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 54 //PwmOut Blue(p23);
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 55
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 56 CAN CANBus(p30, p29);
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 57
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 58 PinDetect SW_UP( p12 );
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 59 PinDetect SW_DWN( p8 );
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 60 PinDetect SW_MFB( p11 );
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 61
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 62 ExtUI eSOFUI;
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 63
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 64 Serial debug(USBTX, USBRX);
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 65
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 66 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 67 // global variables //
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 68 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 69 char counter = 0;
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 70 char cMessage, cStatus;
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 71
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 72 int i;
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 73 int iHeight = 0;
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 74
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 75 //const uint32_t cuLut[6] = {0x00, 0x01, 0x02, 0x04, 0x08, 0x10}; /moved to class
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 76
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 77 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 78 // functions declarations //
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 79 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 80
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 81
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 82
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 83 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 84 // functions //
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 85 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 86
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 87
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 88
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 89 void send()
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 90 {
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 91 if(CANBus.write(CANMessage(1226, &counter, 1)))
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 92 {
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 93 counter++;
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 94 }
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 95 }
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 96
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 97 /*void heightIncrease(void)
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 98 {
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 99 if (iHeight < 5) iHeight++;
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 100 heightLeds.write(cuLut[iHeight]);
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 101 }
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 102
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 103 void heightDecrease(void)
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 104 {
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 105 if (iHeight != 0) iHeight--;
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 106 heightLeds.write(cuLut[iHeight]);
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 107 }*/
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 108
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 109 void switchUpPressed(void){
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 110 eSOFUI.heightIncrease();
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 111 debug.printf("\033[10;10fTarget height:%i\r\n", eSOFUI.getTargetHeight());
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 112 }
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 113
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 114 void switchDownPressed(void){
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 115 eSOFUI.heightDecrease();
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 116 debug.printf("\033[10;10fTarget height:%i\r\n", eSOFUI.getTargetHeight());
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 117 }
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 118
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 119 void switchPressed(void){
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 120 //test();
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 121 //cMessage = 0xFF;
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 122 //CANBus.write(CANMessage(100, &cMessage, 1));
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 123 //debug.printf("Switch pressed: %d \r\n", cMessage);
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 124 }
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 125
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 126 void switchReleased(void){
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 127 cMessage = 0x00;
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 128 CANBus.write(CANMessage(100, &cMessage, 1));
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 129 //debug.printf("Switch released: %d \r\n", cMessage);
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 130 }
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 131
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 132
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 133
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 134 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 135 // Blink functions //
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 136 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 137 void tActiveLedOff_cb(void)
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 138 {
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 139 activeLed = 0;
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 140 }
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 141
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 142 void tActiveLedOn_cb(void)
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 143 {
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 144 activeLed = 1;
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 145 tActiveLedOff.detach();
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 146 tActiveLedOff.attach(&tActiveLedOff_cb, 0.05);
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 147 }
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 148
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 149 void tled2off_cb(void)
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 150 {
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 151 //Green = 0.0f;
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 152 led1 = 0;
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 153 }
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 154
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 155 void tled2on_cb(void)
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 156 {
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 157 //Green = 0.1f;
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 158 led1 = 1;
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 159 tled2off.detach();
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 160 tled2off.attach(&tled2off_cb, 0.05);
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 161 }
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 162
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 163 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 164 // main loop //
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 165 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 166 int main() {
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 167 debug.printf("\033[2J");
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 168 debug.printf("\033[9;10fDevice ID:%i\r\n", DEVICE_ID);
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 169
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 170 activeLed = 1;
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 171 //Green = 0.2f;
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 172 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 173 // schedule led events //
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 174 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 175 tActiveLedOff.attach(&tActiveLedOn_cb, 0.05);
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 176 tActiveLedOn.attach(&tActiveLedOn_cb, 2);
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 177 tled2off.attach(&tled2on_cb, 0.05);
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 178 tled2on.attach(&tled2on_cb, 1);
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 179 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 180 // switch interrupts //
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 181 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 182 // MFB switch
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 183 SW_MFB.mode( PullDown );
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 184 SW_MFB.attach_asserted( &switchPressed );
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 185 SW_MFB.attach_deasserted( &switchReleased );
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 186 SW_MFB.setSampleFrequency(); // Defaults to 20ms.
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 187 // UP switch
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 188 SW_UP.mode( PullDown );
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 189 SW_UP.attach_asserted( &switchUpPressed );
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 190 SW_UP.setSampleFrequency(); // Defaults to 20ms.
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 191 // DOWN switch
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 192 SW_DWN.mode( PullDown );
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 193 SW_DWN.attach_asserted( &switchDownPressed );
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 194 SW_DWN.setSampleFrequency(); // Defaults to 20ms.
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 195
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 196 //Red.period_ms(10);
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 197 //Green.period_ms(10);
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 198 //Blue.period_ms(10);
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 199
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 200 CANBus.frequency(250000);
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 201 CANMessage msg;
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 202 //char Value;
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 203
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 204 //Blue = 0.4f;
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 205 //Red = 0.4f;
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 206 //Green = 0.2f;
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 207
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 208 while(1)
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 209 {
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 210 if(CANBus.read(msg))
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 211 {
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 212 switch(msg.id)
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 213 { // Send system status if MainModule requests
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 214 case REQ_STATUS:
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 215 cStatus = 0xFF; // OK
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 216 if(msg.data[0] == 00) CANBus.write(CANMessage(DEVICE_ID, &cStatus, 1));
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 217 wait_us(100);
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 218 break;
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 219 // process stepper data direction/steps
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 220 case DEVICE_ID:
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 221 if(msg.data[0] != 00)
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 222 {
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 223 tActiveLedOn.attach(&tActiveLedOn_cb, 0.5);
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 224 }
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 225 cStatus = ACTIVE_ACK;
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 226 CANBus.write(CANMessage(DEVICE_ID, &cStatus, 1)); // reply message received and executed
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 227 tActiveLedOn.attach(&tActiveLedOn_cb, 2); // indicate active
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 228 break;
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 229
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 230 case NEW_HEIGHT:
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 231 eSOFUI.setTargetHeight((uint32_t) msg.data[0]);
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 232
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 233 // just dump received message (debug)
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 234 default:
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 235 debug.printf("Message id: %d\r\n", msg.id);
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 236 debug.printf("Message length: %d\r\n", msg.len);
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 237 for (i=0; i < msg.len; i++)
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 238 {
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 239 debug.printf("Message %d received: %d\r\n", i, msg.data[i]);
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 240 }
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 241 break;
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 242 }
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 243 }
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 244 wait_ms(500);
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 245 }
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 246 }
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 247
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 248 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 249 // EOF //
Dannis_mbed 0:877c5ece70ac 250 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////