Diff: Roboter.cpp

Revision:

6:4af735d26b7a

Parent:

4:fdcf3b5009c6

Child:

8:6d9cd5ad332d

--- a/Roboter.cpp	Tue Apr 11 14:43:29 2017 +0000
+++ b/Roboter.cpp	Tue Apr 11 14:53:18 2017 +0000
@@ -20,9 +20,6 @@
     this->switch2 = switch2;
 
 
-    pwmL->period(0.00005f); // Setzt die Periode auf 50 μs
-    pwmR->period(0.00005f);
-
 }
 
 float Roboter::readSensor1()
@@ -39,19 +36,23 @@
 
     float x=0.13f;       // Distanz ab welcher sensoren reagieren sollen
 
+    offsetDir = 0;
+    offsetLin = 0;
 
-    offsetDir = 0;
-    offsetLin = 0.1;
-
+    if(sensors[0] < x && sensors[1] < x && sensors[5] < x) {  // alle sensoren aktiv, roboter fährt nach hinten
+        offsetLin = -0.1f;
+    }
 
     if(sensors[0].read() < x && sensors[5] > x) { // sensor vorne, roboter dreht nach links
         offsetDir = -0.05;
         offsetLin = 0;
     }
+    
     if(sensors[1] < x) {     // sensor rechts, roboter dreht nach links
         offsetDir = -0.05;
         offsetLin = 0;
     }
+    
     if(sensors[5] < x && sensors[1]>(x+0.02f)) {     // sensor links, roboter dreht nach rechts
         offsetDir = 0.05;
         offsetLin = 0;
@@ -71,23 +72,3 @@
 
 
 }
-
-void Roboter::findBlock()      //im Kreis drehen
-{
-    static int count =0;
-    count++;
-
-    if(count <= 10);      //1s lang (10*0.1s) im Kreis drehen
-    *pwmL = 0.55f;
-    *pwmR = 0.55f;
-
-    if(count > 10 && count <= 20); //zwischen Sekunde 1 und 2 geradeaus fahren
-    *pwmL = 0.6f;
-    *pwmR = 0.4f;
-
-    if(count > 20 && count <=30); //zwischen Sekunde 2 und 3 im Kreis drehen
-    *pwmL = 0.55f;
-    *pwmR = 0.55f;
-
-}
-