Revision 26:c2f7c6cdeece, committed 2017-05-01

Comitter:

Shukle

Date:

Mon May 01 15:37:23 2017 +0000

Parent:

25:a50ca6f2eca4

Commit message:

final vom 1.5.2017

Changed in this revision

--- a/main.cpp	Mon May 01 14:02:35 2017 +0000
+++ b/main.cpp	Mon May 01 15:37:23 2017 +0000
@@ -81,9 +81,9 @@
 
             case 2:
                 printf("2");
-                if(time1 < 20) {       // Im Kreis drehen für 1s
-                    pwmL = 0.4f;
-                    pwmR = 0.4f;
+                if(time1 < 40) {       // Im Kreis drehen für 1s
+                    pwmL = 0.45f;
+                    pwmR = 0.45f;
                     time1 ++;
                     state = 1;
                     tempState = 2;
@@ -116,25 +116,25 @@
 
             case 4: // Roboter erkennt gründer Klotz, Klotz wird angefahren
                 printf("4");
-                double maxWert = 0.1; // Maximale Werte für die pmL und pmR 
+                double maxWert = 0.05; // Maximale Werte für die pmL und pmR 
                 roboter1.bandeAusweichen();
                 if(camValue >= 100 && camValue <200 ) {     // links fahren, wenn wir Werte von 100 bis 199 haben
                    camValue = camValue -99.0;
                    double speedValue = camValue * (maxWert /100.0); 
-                    pwmL = 0.45f - speedValue;
-                    pwmR = 0.45f - speedValue; 
+                    pwmL = 0.465f - speedValue;
+                    pwmR = 0.475f - speedValue; 
                 }
                 if(camValue >=200 && camValue < 300) {     // rechts fahren, wenn wir Werte von 200 bis 299 haben
                     camValue = camValue -199.0; 
                     double speedValue = camValue * (maxWert /100.0); 
-                    pwmL = 0.5f + speedValue;
-                    pwmR = 0.5f + speedValue; 
+                    pwmL = 0.555f + speedValue;
+                    pwmR = 0.535f + speedValue; 
                 }
                 if(camValue >= 300 && camValue <400) {     // gerade fahren, wenn wir Werte von 300 bis 399 haben 
                     camValue = camValue-299.0; // CamValue nimmt die Werte von 1 bis 100 an
                     double speedValue = camValue * (maxWert /100.0); // Berechnung des speedValue's              
-                    pwmL = 0.5f + speedValue; 
-                    pwmR = 0.5f - speedValue;
+                    pwmL = 0.56f + speedValue; 
+                    pwmR = 0.45f - speedValue;
                 }
                 state = 1;
 

--- a/readCamera.cpp	Mon May 01 14:02:35 2017 +0000
+++ b/readCamera.cpp	Mon May 01 15:37:23 2017 +0000
@@ -56,7 +56,7 @@
                                 printf("\n\rgerade\n\r");
                             }
                         } else {                // fährt solange bis Kegelrand
-                            if (xAxis > 185 || xAxis < 135) {
+                            if (xAxis > 200 || xAxis < 120) {
                                 range = 1;
                             }
                             distance = (((double) yAxis - (double) yLimit)/(double) yLimit)*-100.0;