Diff: main.cpp

Revision:

20:c961dc550882

Parent:

17:caf5ae550f2e

Child:

22:ffd36f07c046

--- a/main.cpp	Tue Apr 25 12:26:04 2017 +0000
+++ b/main.cpp	Mon May 01 09:42:51 2017 +0000
@@ -1,6 +1,7 @@
 #include <mbed.h>
 #include "Roboter.h"
 
+
 DigitalOut led(LED1);
 
 //Periphery for distance sensors
@@ -34,19 +35,25 @@
     enable = 1;  // Sensoren einschalten
     enableMotorDriver = 1; // Schaltet die Motoren ein
     pwmL.period(0.00005f); // Setzt die Periode auf 50 μs
-    pwmR.period(0.00005f);
-    pwmL = 0.5f;
-    pwmR = 0.5f;
+    pwmR.period(0.00005f);  // Setzt die Periode auf 50 μs
+    pwmL = 0.5f; // Geschwindikeit auf 0 
+    pwmR = 0.5f; // Geschwindikeit auf 0
 
 
     int state = 0; // Diese Variable gibt an in welchem State man sich befindet
-    int tempState = 2;
-    int time1 = 0;
-    int time2 = 0;
+    int tempState = 2;  // 
+    int time1 = 0; // Die Zeit wird auf 0 gesetzt
+    int time2 = 0; // Die Zeit wird auf 0 gesetzt 
+    
+    
+  
+   
+   
 
-    while(1) {
+    while(1) { 
 
-        int camValue = readCamera();
+        double camValue = readCamera();
+       
 
         switch(state) {
 
@@ -61,10 +68,10 @@
 
             case 1:
                 printf("1");
-                if(camValue == 1 || camValue == 2 || camValue == 3) {           // Die Kamera erkennt ein grünen Klotz
+                if(camValue >= 100 && camValue < 400 ) {           // Die Kamera erkennt ein grünen Klotz , Werte von 100 und 399
                     state = 4;
                 }
-                if(camValue == 4) {     // Roboter in Position
+                if(camValue == 400) {     // Roboter in Position
                     state = 5;
                 }
                 if(camValue == 0){
@@ -109,18 +116,25 @@
 
             case 4: // Roboter erkennt gründer Klotz, Klotz wird angefahren
                 printf("4");
+                double maxWert = 0.3; // Maximale Werte für die pmL und pmR 
                 roboter1.bandeAusweichen();
-                if(camValue == 1) {     // links fahren
+                if(camValue >= 100 && camValue <200 ) {     // links fahren, wenn wir Werte von 100 bis 199 haben
+                   camValue = camValue -99;
+                   double speedValue = camValue * (maxWert /100.0); 
                     pwmL = 0.45f;
-                    pwmR = 0.45f;
+                    pwmR = 0.45f; 
                 }
-                if(camValue == 2) {     // rechts fahren
-                    pwmL = 0.55f;
-                    pwmR = 0.55f;
+                if(camValue >=200 && camValue < 300) {     // rechts fahren, wenn wir Werte von 200 bis 299 haben
+                    camValue = camValue -199; 
+                    double speedValue = camValue * (maxWert /100.0); 
+                    pwmL = 0.5f + speedValue;
+                    pwmR = 0.5f + speedValue; 
                 }
-                if(camValue == 3) {     // gerade fahren
-                    pwmL = 0.55f;
-                    pwmR = 0.45f;
+                if(camValue >= 300 && camValue <400) {     // gerade fahren, wenn wir Werte von 300 bis 399 haben 
+                    camValue = camValue-299; // CamValue nimmt die Werte von 1 bis 100 an
+                    double speedValue = camValue * (maxWert /100.0); // Berechnung des speedValue's              
+                    pwmL = 0.5f + speedValue; 
+                    pwmR = 0.5f - speedValue;
                 }
                 state = 1;
 
@@ -146,5 +160,5 @@
         //wait(0.1f);
     }
 
-}
+}