Freescale_Cachan
Programme course fonctionnel Jour J Croisement non pris en charge (tourne en rond)
Fork of
Programme_course_30Tr
by 
Freescale_Cachan
Revision 5:7714a216c91d, committed 2017-03-24
- Comitter:
- leandre
- Date:
- Fri Mar 24 09:29:12 2017 +0000
- Parent:
- 4:8b0215ec788f
- Commit message:
- Prog fonctionnel Jour J; Croisement ? r?gler
Changed in this revision
--- a/Mlib.cpp Wed Mar 22 14:41:20 2017 +0000
+++ b/Mlib.cpp Fri Mar 24 09:29:12 2017 +0000
@@ -159,8 +159,8 @@
moy_mem_b=Moyenne2(tab_mem_b, TAILLE_TAB_INT);
//pc.printf("%d\n",moy_inter);
- if(S1&&(arr!=0)) {//delai apres l'arret
- if (t_debut.read_ms()-arr>200)VIT=0;
+ if(S1&&(arr!=0)){//delai apres l'arret
+ if (t_debut.read_ms()-arr>250)VIT=0;
}
else if((moy_mem_a>20)&&(moy_mem_b>20)){ // si la voiture n'est pas trop sur l'exterieur de la piste
if(S1 && (moy_inter<75) && (moy_inter>50)){ //si l'espace entre les deux lignes est plus petit que la normale (arret)
@@ -168,7 +168,7 @@
//for(int i=0;i<5;i++) pc.printf("%d ",Interval[i]);
//pc.printf("\n");
//VIT=0;
- //pc.printf("\narret ");
+ pc.printf("\narret ");
//pc.printf("\n%d ",moy_inter);
led1=1;
led2=1;
--- a/Mlib.h Wed Mar 22 14:41:20 2017 +0000 +++ b/Mlib.h Fri Mar 24 09:29:12 2017 +0000 @@ -6,7 +6,7 @@ #include "mbed.h" #include "MMA8451Q.h" #include "motor.h" - + #define MMA8451_I2C_ADRESS (0x1d<<1) #define FRQ_CLK 15000 @@ -15,7 +15,7 @@ #define BMIDTAB 63 #define BANDSIZE 4 #define MIN_INTE 0 -#define MAX_INTE FRQ_CYC-400//500 +#define MAX_INTE FRQ_CYC-500 #define INCREM_BALANCE 300 #define MARGE_LIGNE 5 #define MARGE_DISTANCE_LIGNE 10 @@ -32,6 +32,7 @@ #define VITESSE 40 #define TAILLE_TAB_INT 5 +#define SEUIL_INT_VIR 50 /***********************FONCTIONS**********************/ /**/ /****************CAMERA****************/ /**/ /**/ void F_GetData(); /**/
--- a/shield.cpp Wed Mar 22 14:41:20 2017 +0000
+++ b/shield.cpp Fri Mar 24 09:29:12 2017 +0000
@@ -7,7 +7,7 @@
{
vitesse_virage = new_bari/2;
- ajust_vitesse = ajust_vit_bosse +((ligne_droite*5)/2);-ajust_vit_vir;
+ ajust_vitesse = ajust_vit_bosse +((ligne_droite*5)/2)-ajust_vit_vir;
pc.printf("%hi\n", ajust_vit_bosse);
@@ -68,7 +68,7 @@
for(int i = 0; i < 10; i++)
{
VIT += ((pot1.read()+1)*(25.0));
- KP += ((pot2.read()+1)*100);
+ KP += ((pot2.read()+1)*75);
}
VIT /= 10;
pc.printf("VIT=%d\nKP=%d\n",VIT,KP); //ici
--- a/traitement_image.cpp Wed Mar 22 14:41:20 2017 +0000
+++ b/traitement_image.cpp Fri Mar 24 09:29:12 2017 +0000
@@ -52,6 +52,7 @@
}
Interval[0] = mem_a+mem_b;
+ //pc.printf("mem_a=%d mem_b=%d",mem_a,mem_b);
if (mem_b == 100 && mem_a == 100) // pas de ligne
{
ajust_vit_vir=0;
@@ -59,28 +60,41 @@
}
else if (mem_b == 100) //pas de ligne à gauche
{ //si la ligne est vers le milieu on ne modifie pas le baricentre et on ralenti
- //baricentre = (mem_a-MARGE_DISTANCE_LIGNE);
- ajust_vit_vir=20;
- if(mem_a>45){
+
+ ajust_vit_vir=40;
+ //ralentire=1;
+ if(mem_a>SEUIL_INT_VIR){
baricentre = (64-mem_a);
- ajust_vit_vir=0;
+ if (baricentre>25){
+ ajust_vit_vir=40;
+ }
+ else ajust_vit_vir=20;
}
}
else if (mem_a == 100) // pas de ligne à droite
{ //si la ligne est vers le milieu on ne modifie pas le baricentre et on ralenti
- //baricentre = (MARGE_DISTANCE_LIGNE-mem_b);
- ajust_vit_vir=20;
- if(mem_b>45){
+
+ ajust_vit_vir=40;
+
+ if(mem_b>SEUIL_INT_VIR){
baricentre = (64-mem_b);
- ajust_vit_vir=0;
+ if (baricentre>25){
+ ajust_vit_vir=40;
+ }
+ else ajust_vit_vir=20;
}
}
else
{
- ajust_vit_vir=0;
- baricentre = (mem_b - mem_a);
- //baricentre = -baricentre;
+
+ baricentre = (mem_b - mem_a);
+
+ if (baricentre>20){
+ ajust_vit_vir=20;
+ }
+ else ajust_vit_vir=0;
+
}
}
@@ -95,53 +109,6 @@
}
-/*void Gestion_bosse()
-{
- if(BOSSE_ACTIVE)//Si on active la détection de la bosse
- {
- static int tep = 0;
- switch(bosse)
- {
- case 0:
- led1 = 1;
- led2 = 0;
- break;
- case 1:
- led2 = 1;
- led1= 0;
- break;
- case 2:
- led3 = 1;
- led2 = 0;
- break;
- }
-
-
- last_three[2] = last_three[1];
- last_three[1] = last_three[0];
- last_three[0] = acc.getAccX();
-
- if(bosse == 1)
- ajust_vitesse = 20;
- else if(bosse == 2)
- ajust_vitesse = -10;
- else ajust_vitesse = 0;
-
- if((middle_3F(last_three) > 0.2 ) && (bosse == 0 && t_debut.read() > 2))
- {
- bosse = 1;
- tep = (int)t_debut.read_ms();
- }
- else if(bosse == 1 && (int)t_debut.read_ms() > (tep+1000))
- {
- bosse = 2;
- }
- else if(bosse == 2 && middle_3F(last_three) > 0.98)
- {
- bosse = 3;
- }
- }
-}*/
void T_image()
{
@@ -164,7 +131,7 @@
//pc.printf("%d ",new_bari);
last_bari = bari_bis;
- led4 = ralentire;
+ //led4 = ralentire;
if(S3)//gestion des lignes droite
{
if(abs(new_bari) < 15 && ligne_droite < 10 && ralentire == 0)