Diff: main.cpp

Revision:

2:2580959cb1f9

Parent:

1:06b0309330c5

--- a/main.cpp	Thu Oct 25 12:43:37 2018 +0000
+++ b/main.cpp	Tue Dec 11 10:14:02 2018 +0000
@@ -1,25 +1,78 @@
 #include "mbed.h"
 
-Serial xbee(p13,p14);
+/*
+DigitalOut stby(p23);//23 18
+DigitalOut Aout(p24);//22 17
+DigitalOut Bout(p22);//24 19
+DigitalOut Aout2(p26);
+DigitalOut Bout2(p27);
+PwmOut motorA(p25);//21 21
+PwmOut motorB(p21);//25 22
+*\
+
+/*富田
+DigitalOut stby(p23);
+DigitalOut Aout(p24);
+DigitalOut Bout(p22);
+DigitalOut Aout2(p26);
+DigitalOut Bout2(p27);
+PwmOut motorA(p25);
+PwmOut motorB(p21);
+宮崎
+DigitalOut stby(p23);
+DigitalOut Aout(p24);
+DigitalOut Bout(p22);
+DigitalOut Aout2(p28);
+DigitalOut Bout2(p29);
+PwmOut motorA(p26);
+PwmOut motorB(p21);
+中西
+DigitalOut stby(p23);
+DigitalOut Aout(p24);
+DigitalOut Bout(p22);
+DigitalOut Aout2(p30);
+DigitalOut Bout2(p29);
+PwmOut motorA(p25);
+PwmOut motorB(p21);
+*/
+
+Serial xbee(p9,p10);
 Serial pc(USBTX,USBRX);
 DigitalOut stby(p23);
-DigitalOut A_out(p22);
-DigitalOut B_out(p24);
-PwmOut motor_A(p21);
-PwmOut motor_B(p25);
+DigitalOut Aout(p24);
+DigitalOut Bout(p22);
+DigitalOut Aout2(p30);
+DigitalOut Bout2(p29);
+PwmOut motorA(p25);
+PwmOut motorB(p21);
+
+DigitalOut led1(LED1);
+DigitalOut led2(LED2);
+DigitalOut led3(LED3);
+DigitalOut led4(LED4);
 
 int main()
 {
     char data;
     
-    stby = 1; A_out = 1;B_out = 1;
-    motor_A.period(0.020);
-    motor_B.period(0.020);
-    motor_A.pulsewidth(0.00);
-    motor_B.pulsewidth(0.00);
+    stby = 1; Aout = 1; Bout = 1; Aout2 = 0; Bout2 = 0;
+    motorA.period(0.0005);
+    motorB.period(0.0005);
+    motorA.pulsewidth(0.0005);
+    motorB.pulsewidth(0.0005);
+    led1 = 1; led2 = 0; led3 = 0; led4 = 0;
+    wait(2);
+    
+    motorA.pulsewidth(0.00025);
+    motorB.pulsewidth(0.00025);
+    led1 = 0; led2 = 1; led3 = 0; led4 = 0;
+    wait(2);
+    
+    motorA.pulsewidth(0.00);
+    motorB.pulsewidth(0.00);
+    led1 = 0; led2 = 0; led3 = 0; led4 = 0;
     
     pc.printf("start\n");
-    xbee.printf("start\n");
     
     while(1)
     {
@@ -30,36 +83,53 @@
         
         /*if(data == 'F')
          { 
-            motor_A.pulsewidth(0.015);
-            motor_B.pulsewidth(0.015);
+            motorA.pulsewidth(0.015);
+            motorB.pulsewidth(0.015);
             pc.printf("F:%c",data);
          }*/
              
         if(data == 'A')
          {
-            motor_A.pulsewidth(0.018);
-            motor_B.pulsewidth(0.018);
+            led1 = 1; led2 = 0; led3 = 0; led4 = 0;
+            Aout = 1; Bout = 1; Aout2 = 0; Bout2 = 0;
+            motorA.pulsewidth(0.020);
+            motorB.pulsewidth(0.020);
             pc.printf("A:%c",data);
          }
              
-        if(data == 'R')
+        else if(data == 'R')
          {
-            motor_A.pulsewidth(0.020);
-            motor_B.pulsewidth(0.00);
+            led1 = 0; led2 = 1; led3 = 0; led4 = 0;
+            Aout = 1; Bout = 1; Aout2 = 0; Bout2 = 0;
+            motorA.pulsewidth(0.020);
+            motorB.pulsewidth(0.00);
             pc.printf("R:%c",data);
          }
              
-        if(data == 'L')
+        else if(data == 'L')
          {
-            motor_A.pulsewidth(0.00);
-            motor_B.pulsewidth(0.018);
+            led1 = 0; led2 = 0; led3 = 1; led4 = 0;
+            Aout = 1; Bout = 1; Aout2 = 0; Bout2 = 0;
+            motorA.pulsewidth(0.00);
+            motorB.pulsewidth(0.020);
             pc.printf("L:%c",data);
          }
             
-        if(data == 'N')
-         {   
-            motor_A.pulsewidth(0.00);
-            motor_B.pulsewidth(0.00);
+        else if(data == 'B')
+         {  
+            led1 = 0; led2 = 0; led3 = 0; led4 = 1;
+            Aout = 0; Bout = 0; Aout2 = 1; Bout2 = 1;
+            motorA.pulsewidth(0.015);
+            motorB.pulsewidth(0.015);
+            pc.printf("B:%c",data);
+         }
+        
+        else if(data == 'N')
+         {  
+            led1 = 0; led2 = 0; led3 = 0; led4 = 0;
+            Aout = 1; Bout = 1; Aout2 = 0; Bout2 = 0;
+            motorA.pulsewidth(0.000);
+            motorB.pulsewidth(0.000);
             pc.printf("N:%c",data);
          }