Diff: CAN_asser.h

Revision:

5:34048faec367

Child:

7:753e901d441b

diff -r f48eeddf9457 -r 34048faec367 CAN_asser.h
--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/CAN_asser.h	Thu May 09 12:35:11 2019 +0000
@@ -0,0 +1,145 @@
+#ifndef CAN_ASSER_H
+#define CAN_ASSER_H
+
+#include "mbed.h"
+ 
+#define TE_100US 100
+#define TE (TE_100US*0.0001) 
+ 
+#define ASSERVISSEMENT_STOP 0x001  // Stop moteur
+#define ASSERVISSEMENT_SPEED_DANGER 0x006  // Vitesse de danger
+#define ASSERVISSEMENT_XYT 0x020  // Asservissement (x,y,theta)  (0 : au choix 1 : avant -1 : arrière)
+#define ASSERVISSEMENT_COURBURE 0x021  // Asservissement rayon de courbure  (+ gauche, - droite , sens : 1avt , -1arr; enchainement => 1 oui, 0 => non, 2=>derniére instruction de l'enchainement)
+#define ASSERVISSEMENT_CONFIG 0x022  // Asservissement paramètre  (définir les valeurs de vitesse max et d'eccélération max)
+#define ASSERVISSEMENT_ROTATION 0x023  // Asservissement rotation
+#define ASSERVISSEMENT_RECALAGE 0x024  // Moteur tout droit  (recalage : 0 mouvement seul, 1 x, 2y valeur : coordonnée à laquelle est recalé x/y; enchainement => 1 oui, 0 => non)
+#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_DECEL 0x019 
+
+#define ASSERVISSEMENT_ENABLE 0x1F7  // Activation asservissement  (0 : désactivation, 1 : activation)
+
+#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPP_DROITE 0x1F1
+#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPI_DROITE 0x1F2
+#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPD_DROITE 0x1F3
+#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPP_GAUCHE 0x1F4
+#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPI_GAUCHE 0x1F5
+#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPD_GAUCHE 0x1F6
+
+#define ODOMETRIE_POSITION 0x26
+
+extern double KppD;
+extern double KipD;
+extern double KdpD;
+
+extern double KppG;
+extern double KipG;
+extern double KdpG;
+
+extern unsigned char pt_lecture_can, pt_ecriture_can; 
+extern int nb_msg_can;
+extern CANMessage msg_can[256];
+extern short pos[3];
+extern int flagFinDpl;
+
+void isr_can(); 
+
+void trait_can();
+ 
+void can_init(void);
+
+void get_pos(CANMessage msg_pos, short* position);
+
+int compare_tab(short* t1, short* t2, int size);
+
+void remonter_tab_can(CANMessage* tab, int taille);
+
+void SendCoefK (unsigned short id, double K);
+
+/*********************************************************************************************************/
+
+/* FUNCTION NAME: SendRawId */
+/* DESCRIPTION : Envoie un message sans donnée, c'est-à-dire contenant uniquement un ID, sur le bus CAN */
+/*********************************************************************************************************/
+void SendRawId (unsigned short id);
+
+/*********************************************************************************************/
+
+/* FUNCTION NAME: SendAck */
+
+/* DESCRIPTION : Envoyer un acknowledge */
+/*********************************************************************************************/
+void SendAck(unsigned short id, unsigned short from);
+
+/*********************************************************************************************/
+
+/* FUNCTION NAME: GoToPosition */
+/* DESCRIPTION : Transmission CAN correspondant à un asservissement en position (x,y,theta) */
+/*********************************************************************************************/
+
+void GoToPosition (unsigned short x,unsigned short y,signed short theta,signed char sens);
+
+/****************************************************************************************/
+
+/* FUNCTION NAME: Rotate */
+
+/* DESCRIPTION : Transmission CAN correspondant à une rotation */
+/****************************************************************************************/
+
+void Rotate (signed short angle);
+
+/********************************************************************************************
+ FUNCTION NAME: GoStraight 
+ DESCRIPTION : Transmission CAN correspondant à une ligne droite, avec ou sans recalage 
+
+ recalage : 0 => pas de recalage 
+
+ 1 => recalage en X 
+
+ 2 => Recalage en Y 
+
+ newValue : Uniquement en cas de recalage, indique la nouvelle valeur de l'odo 
+
+ isEnchainement : Indique si il faut executer l'instruction en enchainement 
+
+ 0 => non 
+
+ 1 => oui 
+ 
+2 => dernière instruction de l'enchainement 
+ ********************************************************************************************/
+void GoStraight (signed short distance,unsigned char recalage, unsigned short newValue, unsigned char isEnchainement);
+
+/********************************************************************************************/
+
+/* FUNCTION NAME: BendRadius */
+
+/* DESCRIPTION : Transmission CAN correspondant à un rayon de courbure */
+/********************************************************************************************/
+void BendRadius (unsigned short rayon,signed short angle,signed char sens, unsigned char enchainement);
+
+void SetOdometrie (unsigned short canId, unsigned short x,unsigned short y,signed short theta);
+
+/****************************************************************************************/
+
+/* FUNCTION NAME: setAsservissementEtat */
+
+/* DESCRIPTION : Activer ou désactiver l'asservissement */
+/****************************************************************************************/
+void setAsservissementEtat(unsigned char enable);
+
+/****************************************************************************************/
+
+/* FUNCTION NAME: SendSpeed */
+
+/* DESCRIPTION : Envoie un asservissement paramètre retournant à une vitesse */
+/****************************************************************************************/
+void SendSpeed (unsigned short vitesse, unsigned short acceleration);
+/****************************************************************************************/
+
+/* FUNCTION NAME: SendSpeedDecel */
+
+/* DESCRIPTION : Envoie un asservissement paramètre retournant à une vitesse */
+/****************************************************************************************/
+void SendSpeedDecel (unsigned short vitesse, unsigned short deceleration);
+
+
+#endif
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