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#include "mbed.h"
#include "CMPS03.h"
#include "CNY70.h"
#include "GP2A.h"
#include "PID.h"
#include "Pixy.h"
#include "RC_Servo.h"
#include "VMA306.h"

main ()
{
Serial      pc          (USBTX, USBRX, 921600);

CMPS03      boussole    (PC_4, PB_9, PB_8);

CNY70       ligneG      (PC_3);
CNY70       ligneD      (PC_2);
CNY70       mediane     (PA_7);

GP2A        ld1         (PC_0, 20, 150, 60);
GP2A        sd1         (PB_0, 7, 80, 20.88);
GP2A        ld2         (PC_1, 20, 150, 60);
GP2A        sd2         (PA_4, 7, 80, 20.88);

PID         motG        (TIM4, PA_9, PC_9, PC_8);
PID         motD        (TIM3, PA_8, PC_6, PC_5);

PIXY        pixy        (PA_1, PA_0);

VMA306      us_G        (PB_15, PA_6);
VMA306      us_B        (PB_14, PC_7);
VMA306      us_D        (PB_13, PB_2);

AnalogIn    vbat        (PB_1);

DigitalIn   jack        (PC_13);

InterruptIn Vg          (PA_11);
InterruptIn Vd          (PA_10);

DigitalOut  led1        (PA_5);
DigitalOut  led2        (PD_2);
DigitalOut  disquette   (PA_12);

RC_Servo    ballon      (PB_10, 0);
RC_Servo    verrou      (PA_15, 0);

pc.printf ("HelloWorld");

}