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#include "mbed.h"
#include "EC.h"

int Ec::defsolution;
double Ec::deftime;
//ピン変化割り込み関数の定義
void Ec::upA(){
    stateA=1;
    if(stateB==0&&S==0) {
        S=1;
    } else if(stateB==1&&S==3) {
        S=2;
    }
}
void Ec::downA(){
    stateA=0;
    if(stateB==1&&S==2) {
        S=3;
    } else if(stateB==0&&S==1) {
        S=0;
        count--;
    }
}
void Ec::upB(){
    stateB=1;
    if(stateA==1&&S==1) {
        S=2;
    } else if(stateA==0&&S==0) {
        S=3;
    }
}
void Ec::downB(){
    stateB=0;
    if(stateA==0&&S==3) {
        count++;
        S=0;
    } else if(stateA==1&&S==2) {
        S=1;
    }
}

void Ec::upZ(){
    if(first==false){
        rev++;
        first=true;
        now_time=timer.read();
        RPM=60/(now_time-old_time);
        if((RPM_old-RPM)>RPM_th){
            printf("\r\n CAUTION : speed downed drastically\r\n");
            NVIC_SystemReset();
        }
        RPM_old=RPM;
        old_time=timer.read();
    }    
}

void Ec::downZ(){
    first=false;
}


//コンストラクタの定義
//main関数の前に必ず一度宣言する
//第一・第二引数はエンコーダのA・B相のピン名
//第三院数はエンコーダの分解能

Ec::Ec(PinName signalA , PinName signalB , PinName signalZ , int s=defsolution , double t=deftime) : signalA_(signalA),signalB_(signalB),signalZ_(signalZ)
{
    
    if((signalA!=NC)&&(signalB!=NC)){
        S=0;stateA=0;stateB=0;count=0;pre_count=0.0;
        signalA_.rise(this,&Ec::upA);
        signalA_.fall(this,&Ec::downA);
        signalB_.rise(this,&Ec::upB);
        signalB_.fall(this,&Ec::downB);
    }
    if(signalZ!=NC){
        first=false; rev=0; old_time=0; RPM=0; RPM_old=0;
        timer.start();
        signalZ_.rise(this,&Ec::upZ);
        signalZ_.fall(this,&Ec::downZ);
    }
    dt=t;
    solution=s;
    defsolution=s;
    RPM_th=250;
}

int Ec::getCount(){
    return count;
}

void Ec::CalOmega(){
    omega=(count-pre_count)*2*M_pi/(solution*dt);
    pre_count=count;
}

double Ec::getOmega(){
    return omega;
}

double Ec::getPreCount(){
    precount=count+S/4.0;
    return precount;
}
/*reset関数の定義*/
/*エンコーダを初期状態に戻すことができる*/
void Ec::reset(){
    S=0;stateA=0;stateB=0;count=0;pre_count=0.0,omega=0;
    rev=0;now_time=0;old_time=0;RPM=0;RPM_old=0;
}
/*setTime関数の定義*/
/*自分で好きなように角速度計算の間隔を決めることができる（デフォルトは0.05秒）*/
void Ec::setTime(double t){
    dt=t;
}

double Ec::getRPM(){
    return RPM;
}

int Ec::getRev(){
    return rev;
}

void Ec::changeRPM_th(int th){
    RPM_th=th;
}