Revision 19:ba121767de70, committed 2017-03-07

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vidica94

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Tue Mar 07 14:45:59 2017 +0000

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18:da0744a1b128

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diff -r da0744a1b128 -r ba121767de70 main.cpp
--- a/main.cpp	Sat Feb 18 14:05:50 2017 +0000
+++ b/main.cpp	Tue Mar 07 14:45:59 2017 +0000
@@ -14,86 +14,86 @@
 Timer t;
 
 /* Simple main function */
-int main() {
-  uint8_t id;
-  int32_t mdps[3];
-  int32_t acc[3];
-  int32_t off[3];
-  float parziale[3];
-  float angolo[3];
-  float dt=0;
-  
-  
-parziale[2]=0;
+int main()
+{
+    uint8_t id;
+    int32_t mdps[3];
+    int32_t acc[3];
+    int32_t off[3];
+    float parziale[3];
+    float angolo[3];
+    float dt=0;
+
+
+    parziale[2]=0;
+
+
+    angolo [2]=0;
+    /* Enable  sensors */
+
+
+    acc_gyro->Enable_G();
+
+    pc.printf("\r\n--- Starting new run ---\r\n");
+    acc_gyro->ReadID(&id);
+    pc.printf("LSM6DSL accelerometer & gyroscope = 0x%X\r\n", id);
+    // attendo l' inzializzazione
+    wait(1.5);
+
+    // effettuo una prima acquisizione del giroscopio per ottenere l'offset delle velocità angolari
+    acc_gyro->Get_G_Axes(mdps);
+    pc.printf("LSM6DSL [gyro/mdps]:    %6ld\r\n",  mdps[2]);
+
 
- 
-angolo [2]=0;
-  /* Enable all sensors */
- 
-  acc_gyro->Enable_X();
-  acc_gyro->Enable_G();
-  
-  pc.printf("\r\n--- Starting new run ---\r\n");
-  acc_gyro->ReadID(&id);
-  pc.printf("LSM6DSL accelerometer & gyroscope = 0x%X\r\n", id);
-  // attendo l' inzializzazione
-  wait(1.5);    
-  
-  // effettuo una prima acquisizione del giroscopio per ottenere l'offset delle velocità angolari
- acc_gyro->Get_G_Axes(mdps);   
- pc.printf("LSM6DSL [gyro/mdps]:    %6ld\r\n",  mdps[2]);
- 
- 
-off[2]=mdps[2];
+    off[2]=mdps[2];
+
+    pc.printf("off [gyro/mdps]:  %6ld\r\n",  off[2]);
+
+    while(1) {
+
+        pc.printf("\r\n");
+
+
+        t.stop();
+        dt= t.read();
+        pc.printf("The time taken was %d milliseconds\n", t.read_ms());
+        t.reset();
+        acc_gyro->Get_G_Axes(mdps);
 
-  pc.printf("off [gyro/mdps]:  %6ld\r\n",  off[2]);
-  
-  while(1) {
-    
-    pc.printf("\r\n");
-  
-    
- t.stop();
-   dt= t.read();
-       pc.printf("The time taken was %d milliseconds\n", t.read_ms());
         
-        
-    acc_gyro->Get_G_Axes(mdps);
-    
-    t.reset();
-    t.start();
-    
-    //pc.printf("LSM6DSLrow [gyro/mdps]:    %6ld\r\n", mdps[2]);
-    
-    // sottraggo l'offset
+        t.start();
+
+        //pc.printf("LSM6DSLrow [gyro/mdps]:    %6ld\r\n", mdps[2]);
+
+        // sottraggo l'offset
 
-mdps[2]=mdps[2]-off[2];
-       pc.printf("LSM6DSLfine [gyro/mdps]:   %6ld\r\n",mdps[2]);
+        mdps[2]=mdps[2]-off[2];
+        pc.printf("LSM6DSLfine [gyro/mdps]:   %6ld\r\n",mdps[2]);
+
+        //wait_ms(1);
 
-    //wait_ms(1);
-    
-    
-    // ricavo il parziale dalla velocità angolare
-    
- 
+
+        // ricavo il parziale dalla velocità angolare
+
+
 // passo da mdps a dpLSB
 
-    parziale[2]=(mdps[2]*sens)/1000;
-    
+        parziale[2]=(mdps[2]*sens)/1000;
+
 // levo la correzione per poter sommare i dati parziali off 19 coeff 2.84
-angolo[2]=(angolo[2]-(0.724005))/0.0226195;
-// moltiplico per il dt 
-    parziale[2]*=(dt);
-    
-   if (mdps[2]>70 ||mdps[2]<-70)// ci si puo mettere anche 70 come soglia non cambia molto
-    angolo[2] += parziale[2];     // integro 
-    
+        angolo[2]=(angolo[2]-(0.724005))/0.0226195;
+// moltiplico per il dt
+        parziale[2]*=(dt);
+
+        if (mdps[2]>70 ||mdps[2]<-70)// ci si puo mettere anche 70 come soglia non cambia molto
+            angolo[2] += parziale[2];     // integro
+
 // correggo offset e guadagno che ho ricavato da una "taratura" (ricavo la best fit line  )
-  
-   angolo[2]=(angolo[2]*0.0226195)+(0.724005);
+
+        angolo[2]=(angolo[2]*0.0226195)+(0.724005);
 
 
 
-    pc.printf("angolo  [gyro/d]:  %6f\r\n", angolo[2]);//angolo
-  }
+        pc.printf("angolo  [gyro/d]:  %6f\r\n", angolo[2]);//angolo
+    }
 }