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/* Includes */
#include "mbed.h"
#include "x_nucleo_iks01a2.h"

/* Instantiate the expansion board */
static X_NUCLEO_IKS01A2 *mems_expansion_board = X_NUCLEO_IKS01A2::Instance(D14, D15, D4, D5);

Serial pc(SERIAL_TX, SERIAL_RX);

#define  sens 70 // sensibilità presa dal datasheet per il fondo scala utilizzato 

static LSM6DSLSensor *acc_gyro = mems_expansion_board->acc_gyro;
Timer t;

/* Simple main function */
int main()
{
    uint8_t id;
    int32_t mdps[3];
    int32_t acc[3];
    int32_t off[3];
    float parziale[3];
    float angolo[3];
    float dt=0;


    parziale[2]=0;


    angolo [2]=0;
    /* Enable  sensors */


    acc_gyro->Enable_G();

    pc.printf("\r\n--- Starting new run ---\r\n");
    acc_gyro->ReadID(&id);
    pc.printf("LSM6DSL accelerometer & gyroscope = 0x%X\r\n", id);
    // attendo l' inzializzazione
    wait(1.5);

    // effettuo una prima acquisizione del giroscopio per ottenere l'offset delle velocità angolari
    acc_gyro->Get_G_Axes(mdps);
    pc.printf("LSM6DSL [gyro/mdps]:    %6ld\r\n",  mdps[2]);


    off[2]=mdps[2];

    pc.printf("off [gyro/mdps]:  %6ld\r\n",  off[2]);

    while(1) {

        pc.printf("\r\n");


        t.stop();
        dt= t.read();
        pc.printf("The time taken was %d milliseconds\n", t.read_ms());
        t.reset();
        acc_gyro->Get_G_Axes(mdps);

        
        t.start();

        //pc.printf("LSM6DSLrow [gyro/mdps]:    %6ld\r\n", mdps[2]);

        // sottraggo l'offset

        mdps[2]=mdps[2]-off[2];
        pc.printf("LSM6DSLfine [gyro/mdps]:   %6ld\r\n",mdps[2]);

        //wait_ms(1);


        // ricavo il parziale dalla velocità angolare


// passo da mdps a dpLSB

        parziale[2]=(mdps[2]*sens)/1000;

// levo la correzione per poter sommare i dati parziali off 19 coeff 2.84
        angolo[2]=(angolo[2]-(0.724005))/0.0226195;
// moltiplico per il dt
        parziale[2]*=(dt);

        if (mdps[2]>70 ||mdps[2]<-70)// ci si puo mettere anche 70 come soglia non cambia molto
            angolo[2] += parziale[2];     // integro

// correggo offset e guadagno che ho ricavato da una "taratura" (ricavo la best fit line  )

        angolo[2]=(angolo[2]*0.0226195)+(0.724005);



        pc.printf("angolo  [gyro/d]:  %6f\r\n", angolo[2]);//angolo
    }
}