Digitales_II
electro
Dependencies: mbed QEI mbed-os KeypadLib TextLCD
Diff: electrocoagulador_final.cpp
- Revision:
- 7:52b459308d55
- Parent:
- 6:0d2b3f985e41
- Child:
- 8:3649a359ee91
--- a/electrocoagulador_final.cpp Mon Mar 04 20:40:42 2019 +0000
+++ b/electrocoagulador_final.cpp Tue Mar 05 13:33:10 2019 +0000
@@ -2,25 +2,29 @@
#include "keypad.h"
#include "TextLCD.h"
#include "stdlib.h"
+#include "QEI.h"
/******************* IO ********************/
DigitalOut E_1(D8,0); // Control de electrovalvula 1
DigitalOut E_2(D9,0); // Control de electrovalvula 2
DigitalOut E_3(D10,0); // Control de electrovalvula 3
DigitalOut E_4(D12,0); // Control de electrovalvula 4
-PwmOut motor(PA_5); // Variable temporal para el motor (se cambiará después)
+QEI encoder(PD_6,PD_5,NC,4576,QEI::X2_ENCODING);
+PwmOut motor_plus(PB_8);
+PwmOut motor_cero(PB_9); // Variables para el motor
+
/******************* INTERRUPCIONES ********************/
Timeout t;
InterruptIn button(USER_BUTTON); // Cancelar operación
/*******************VARIABLES********************/
-int tempUser1 = 1; // Tiempo tope de electrocoagulacion
-int tempUser2 = 1; // Tiempo tope de reposo de la vinaza
-int tempUser3 = 2; // Tiempo tope de vaciado del agua en el tanque 2
-int tempUser4 = 1; // Tiempo tope de vaciado de residuos en el tanque 2
-int pwm = 50; // Duty cycle del motor
-int tiempoLlenado = 1; // Tiempo de llenado del tanque 1
+int tempUser1 = 5; // Tiempo tope de electrocoagulacion
+int tempUser2 = 5; // Tiempo tope de reposo de la vinaza
+int tempUser3 = 5; // Tiempo tope de vaciado del agua en el tanque 2
+int tempUser4 = 5; // Tiempo tope de vaciado de residuos en el tanque 2
+int pwm = 50.0f; // Duty cycle del motor
+int tiempoLlenado = 5; // Tiempo de llenado del tanque 1
int a = 0;
int b = 0;
@@ -30,6 +34,12 @@
int canceled = 0;
int campo = 1;
+float y; //vel
+float pwm_pas=50;
+float e=0;
+float r=1.0f;
+float e_pas=0;
+
/******************** TECLADO Y LCD ***********************/
Serial pc(USBTX, USBRX); //rs, e,d4,d5,d6,d7
TextLCD lcd(PC_8,PC_9,PC_10,PC_11,PC_12,PD_2);
@@ -37,73 +47,96 @@
/********************* FUNCIONES **************************/
-void printLCD(){
- while(1){
+void printLCD()
+{
+ while(1) {
lcd.cls();
lcd.locate(0,0);
- lcd.printf("t1=%d",tempUser1);
+ lcd.printf("t1=%d",tempUser1);
lcd.locate(6,0);
- lcd.printf("t2=%d",tempUser2);
+ lcd.printf("t2=%d",tempUser2);
lcd.locate(0,1);
- lcd.printf("t3=%d",tempUser3);
+ lcd.printf("t3=%d",tempUser3);
lcd.locate(6,1);
- lcd.printf("t4=%d",tempUser4);
+ lcd.printf("t4=%d",tempUser4);
lcd.locate(12,0);
- lcd.printf("PWM");
+ lcd.printf("PWM");
lcd.locate(12,1);
- lcd.printf("%d",pwm);
- wait_ms(350);
- switch(campo){
+ lcd.printf("%d",pwm);
+ wait_ms(150);
+ switch(campo) {
case 1:
lcd.locate(0,0);
- lcd.printf("t1= ",tempUser1); break;
+ lcd.printf("t1= ",tempUser1);
+ break;
case 2:
lcd.locate(6,0);
- lcd.printf("t2= ",tempUser2); break;
+ lcd.printf("t2= ",tempUser2);
+ break;
case 3:
lcd.locate(0,1);
- lcd.printf("t3= ",tempUser3); break;
+ lcd.printf("t3= ",tempUser3);
+ break;
case 4:
lcd.locate(6,1);
- lcd.printf("t4= ",tempUser4); break;
+ lcd.printf("t4= ",tempUser4);
+ break;
case 5:
lcd.locate(12,1);
lcd.printf(" ");
- default: ; break;
+ default:
+ ;
+ break;
}
- wait_ms(350);
- }
+ wait_ms(150);
+ }
}
-int getNum(){
- while(1){
+int getNum()
+{
+ while(1) {
char key = keypad.getKey();
switch(key) {
- case '0': return 0;
- case '1': return 1;
- case '2': return 2;
- case '3': return 3;
- case '4': return 4;
- case '5': return 5;
- case '6': return 6;
- case '7': return 7;
- case '8': return 8;
- case '9': return 9;
- case 'A':
+ case '0':
+ return 0;
+ case '1':
+ return 1;
+ case '2':
+ return 2;
+ case '3':
+ return 3;
+ case '4':
+ return 4;
+ case '5':
+ return 5;
+ case '6':
+ return 6;
+ case '7':
+ return 7;
+ case '8':
+ return 8;
+ case '9':
+ return 9;
+ case 'A':
campo++;
- if(campo==6) campo=1; return -1;
+ if(campo==6) campo=1;
+ return -1;
//case 'B': return -2;
//case 'C': return -3;
- case 'D': return -4;
- default: ; break;
+ case 'D':
+ return -4;
+ default:
+ ;
+ break;
}
wait_ms(100);
}
-}
+}
/*********************** MAIN ***************************/
-void init(){
+void init()
+{
E_1 = 0;
E_2 = 0;
E_3 = 0;
@@ -115,109 +148,145 @@
lcd.locate(0,1);
lcd.printf("electrocoagular\n");
wait(1.5);
- motor.period(4);
+
return;
}
-void setUserTimes(){
- while(1) {
- setvalue:
+void setUserTimes()
+{
+ while(1) {
+setvalue:
a = 100*getNum();
- wait_ms(150);
- if(a==-1)goto setvalue;
- if(a==-4)break;
+ wait_ms(200);
+ if(a==-1)goto setvalue;
+ if(a==-4)break;
b = 10*getNum();
- wait_ms(150);
- if(b==-1)goto setvalue;
- if(b==-4)break;
- c = getNum();
- wait_ms(150);
- if(c==-1)goto setvalue;
- if(c==-4)break;
-
- switch(campo){
- case 1:
- tempUser1=a+b+c; break;
- case 2:
- tempUser2=a+b+c; break;
- case 3:
- tempUser3=a+b+c; break;
- case 4:
- tempUser4=a+b+c; break;
- case 5:
- pwm=a+b+c; break;
- default: ; break;
+ wait_ms(200);
+ if(b==-1)goto setvalue;
+ if(b==-4)break;
+ c = getNum();
+ wait_ms(200);
+ if(c==-1)goto setvalue;
+ if(c==-4)break;
+
+ switch(campo) {
+ case 1:
+ tempUser1=a+b+c;
+ break;
+ case 2:
+ tempUser2=a+b+c;
+ break;
+ case 3:
+ tempUser3=a+b+c;
+ break;
+ case 4:
+ tempUser4=a+b+c;
+ break;
+ case 5:
+ pwm=a+b+c;
+ break;
+ default:
+ ;
+ break;
}
- wait_ms(150);
+ wait_ms(200);
}
- return;
+ return;
}
-void vaciadoSolido(){
+void vaciadoSolido()
+{
E_4 = 0;
- finished = 1;
+ finished = 1;
}
-void vaciadoLiquido(){
+void vaciadoLiquido()
+{
E_3 = 0;
E_4 = 1;
t.attach(&vaciadoSolido, tempUser4);
}
-void reposo(){
+void reposo()
+{
E_3 = 1;
t.attach(&vaciadoLiquido, tempUser3);
}
-void vaciado1(){
- E_2 = 0;
+void vaciado1()
+{
+ E_2 = 0;
t.attach(&reposo, tempUser2);
+ motor_plus.write(0.0f);
}
-void electro(){
- motor.write(0.0f);
+void electro()
+{
+ motor_plus.write((float)pwm/100);
+ motor_cero.write(0.0f);
E_2 = 1;
t.attach(&vaciado1, tiempoLlenado);
}
-void tiempoValvula1(){
+void tiempoValvula1()
+{
E_1 = 0;
- motor.write((float) pwm/100);
+ //motor_plus.write( pwm/100);
t.attach(&electro, tempUser1);
+
+
+ y = encoder.getSumangle();
+ e=r-y;
+ pwm=(1.639*e)-(1.341*e_pas)+(pwm_pas);
+ pwm_pas=pwm;
+ e_pas=e;
+ motor_plus.write((float)pwm*0.01f);
+
+
+
}
-void cancel_op(){
+void cancel_op()
+{
canceled = 1;
t.detach();
}
-int main(){
- button.rise(&cancel_op);
- while(1){
- if(running==0){
+int main()
+{
+
+ motor_plus.period(0.015f);
+ motor_cero.write(0.0f);
+
+ button.rise(&cancel_op);
+ while(1) {
+ if(running==0) {
running = 1;
init();
Thread lcdprint;
lcdprint.start(printLCD);
+
+
campo = 1;
setUserTimes();
-
+
campo = 0;
finished = 0;
canceled = 0;
E_1 = 1;
-
- t.attach(&tiempoValvula1, tiempoLlenado);
+
+ t.attach(&tiempoValvula1, tiempoLlenado);
+
}
- if(finished == 1){
+ if(finished == 1) {
lcd.cls();
lcd.locate(0,0);
lcd.printf("Finalizado\n");
running = 0;
wait(2);
}
- if(canceled == 1){
+ if(canceled == 1) {
lcd.cls();
lcd.locate(0,0);
lcd.printf("Operacion\n");