CanSat-C 2021 / a

a

TB6612.h@5:096c2484805d, 2021-11-06 (annotated)

Committer:
miyajitakenari
Date:
Sat Nov 06 03:07:17 2021 +0000
Revision:
5:096c2484805d
Parent:
4:95d5e9ee8c15 
a

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
jksoft 0:810f315ba3dc 1 #ifndef MBED_TB6612_H
jksoft 0:810f315ba3dc 2 #define MBED_TB6612_H
jksoft 0:810f315ba3dc 3
jksoft 0:810f315ba3dc 4 #include "mbed.h"
jksoft 0:810f315ba3dc 5
jksoft 2:ad4e7374e5c1 6 /** TB6612FNG Library
jksoft 2:ad4e7374e5c1 7 *
jksoft 2:ad4e7374e5c1 8 * Example:
jksoft 2:ad4e7374e5c1 9 * @code
jksoft 2:ad4e7374e5c1 10 * // Drive the Motor
jksoft 2:ad4e7374e5c1 11
jksoft 2:ad4e7374e5c1 12 #include "mbed.h"
jksoft 2:ad4e7374e5c1 13 #include "TB6612.h"
jksoft 2:ad4e7374e5c1 14
jksoft 2:ad4e7374e5c1 15 TB6612 motor(p21,p5,p6); // PWMA,AIN1,AIN2
jksoft 2:ad4e7374e5c1 16
jksoft 2:ad4e7374e5c1 17 int main() {
jksoft 2:ad4e7374e5c1 18
jksoft 2:ad4e7374e5c1 19 motor = 0.0; // Motor stopped.
jksoft 2:ad4e7374e5c1 20
jksoft 2:ad4e7374e5c1 21 while(1)
jksoft 2:ad4e7374e5c1 22 {
jksoft 2:ad4e7374e5c1 23 motor = 0.5; // Motor forward.
jksoft 2:ad4e7374e5c1 24 wait(2.0);
jksoft 2:ad4e7374e5c1 25 motor = -0.5; // Motor reversal.
jksoft 2:ad4e7374e5c1 26 wait(2.0);
jksoft 2:ad4e7374e5c1 27 }
jksoft 2:ad4e7374e5c1 28 }
jksoft 2:ad4e7374e5c1 29
jksoft 2:ad4e7374e5c1 30 * @endcode
jksoft 2:ad4e7374e5c1 31 */
jksoft 2:ad4e7374e5c1 32
jksoft 0:810f315ba3dc 33 class TB6612 {
jksoft 2:ad4e7374e5c1 34 // Public functions
jksoft 0:810f315ba3dc 35 public:
jksoft 2:ad4e7374e5c1 36 /** Create a TB6612 connected to the specified pins.
jksoft 3:34ddc9038d9d 37 * @param pwm A PwmOut pin, driving the H-bridge enable line to control the speed.（PwmOutに対応したポートを指定します。）
jksoft 3:34ddc9038d9d 38 * @param fwd A DigitalOut, set high when the motor should go forward.（DigitalOutに対応したポートを指定します。）
jksoft 3:34ddc9038d9d 39 * @param rev A DigitalOut, set high when the motor should go backwards.（DigitalOutに対応したポートを指定します。）
jksoft 2:ad4e7374e5c1 40 */
jksoft 0:810f315ba3dc 41 TB6612(PinName pwm, PinName fwd, PinName rev);
jksoft 2:ad4e7374e5c1 42 /** Directly control the speed and direction of the motor
jksoft 2:ad4e7374e5c1 43 *
jksoft 2:ad4e7374e5c1 44 * @param speed A normalised number -1.0 - 1.0 represents the full range.
jksoft 2:ad4e7374e5c1 45 * @return return the stopped state or direction of rotation.
jksoft 2:ad4e7374e5c1 46 */
miyajitakenari 5:096c2484805d 47 float speed(double speed);
jksoft 2:ad4e7374e5c1 48 /** A operator shorthand for speed()
jksoft 2:ad4e7374e5c1 49 *
jksoft 2:ad4e7374e5c1 50 */
jksoft 0:810f315ba3dc 51 void operator= ( float value )
jksoft 0:810f315ba3dc 52 {
jksoft 0:810f315ba3dc 53 speed(value);
jksoft 0:810f315ba3dc 54 }
jksoft 4:95d5e9ee8c15 55 operator int()
jksoft 4:95d5e9ee8c15 56 {
jksoft 4:95d5e9ee8c15 57 return(stat);
jksoft 4:95d5e9ee8c15 58 }
jksoft 0:810f315ba3dc 59
jksoft 0:810f315ba3dc 60 protected:
jksoft 0:810f315ba3dc 61 PwmOut _pwm;
jksoft 0:810f315ba3dc 62 DigitalOut _fwd;
jksoft 0:810f315ba3dc 63 DigitalOut _rev;
jksoft 4:95d5e9ee8c15 64 int stat;
jksoft 0:810f315ba3dc 65 };
jksoft 0:810f315ba3dc 66
jksoft 0:810f315ba3dc 67 #endif