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// ライブラリ
#include "mbed.h"
#include "TB6612.h"
#include "ATP3011.h" 
#include "HMC6352.h"
// 自作関数
#include "AngleGet.h"
#include "Avoid.h"  // 廃止予定 
#include "getGPS.h"
#include "catchGPS.h"
#include "FrontGet.h"
#include "MotorDriver.h"

// フライトピン・ニクロム線関係
Serial pc(SERIAL_TX, SERIAL_RX);
DigitalIn flight_pin(A0);
DigitalOut nichrome(D13);
// 

int main() {
    // 変数宣言
    int CP_num;           // CPリストのインデックス
    int last_num;         // CPリストの最後の要素のインデックス
    double GPS_x, GPS_y;  // 現在地の座標
    double direction;     // 次CPへの向き
    double CPs_x[100];  // = [];  //CPリスト(x座標)
    double CPs_y[100];  // = [];  // CPリスト(y座標)
    double next_CP_x, next_CP_y;
    
    // 落下検知
    // パラシュート分離
        wait(3);//電源ついてから3v3が安定するまで、秒数は適当、必要かもわからん
        while(flight_pin){}
        pc.printf("flight_pin nuketa");
        wait(35);//ピン抜けてから地面につくまで70m/2.8(m/s)=25(s)余裕を見て+10s
        nichrome=1;
        pc.printf("nichrome in");
        wait(30);
        nichrome=0;
    // 落下終了
    
    

    // 行動フロー開始
    last_num = sizeof(CPs_x) / sizeof(double) - 1;  // ゴール地点のインデックスを算出
    while (next_CP_x != CPs_x[last_num] && next_CP_y != CPs_y[last_num]) { // ゴール判定
        int i;
        for (i = CP_num; last_num; i++) {
            // 移動
            catchGPS(&GPS_x, &GPS_y);
            AngleGet();
            MotorDriver(4, 0.5);    //回転
            wait();
            MotorDriver(1, 0);      //回転停止
                
            MotorDriver(2, 0.5);  // 前進開始
        while (True) {
            if (FrontGet()) {
                MotorDriver(1, 0);      //停止
                MotorDriver(4, 0.5);    //回転
                wait();
                MotorDriver(1, 0);      //回転停止
                continue;
            } else {
                MotorDriver(2, 0.5);
            }
            catchGPS(&GPS_x, &GPS_y);
            if ((next_CP_x - GPS_x)*(next_CP_x - GPS_x) + (next_CP_y = GPS_y)*(next_CP_y = GPS_y) < 5) { // CP到着判定 //試験で調整
                break;
            }
        }
    }
    // 行動フロー終了
    return 0;
}