File content as of revision 0:5a1b52164bbe:

#include "mbed.h"
#include "TB6612.h"
#include "ATP3011.h" 
#include "getGPS.h"
#include "HMC6352.h"

TB6612      motor_a(D10,D6,D7);  //モータA制御用(pwma,ain1,ain2)
TB6612      motor_b(D11,D8,D9);  //モータB制御用(pwmb,bin1,bin2)
Serial      pc(USBTX,USBRX);    //USBシリアル通信用
GPS gps(D1, D0);
HMC6352 compass(D4, D5);

int motor(char m) {
    float   motor_speed;        //モータスピード情報格納用
        while(1) {
        m = pc.getc();   //キーボード入力情報取得
        motor_speed=0.5; //モータスピード(低速運転させるため２分の１の値とする。)
        switch(m)
        {
            case    '1':    motor_a=motor_speed;    //モータA正転
                            break;    
            case    '2':    motor_a=0;              //モータAブレーキ
                            break;
            case    '3':    motor_a=-motor_speed;   //モータA逆転
                            break;                                        
            case    '7':    motor_b=motor_speed;    //モータB正転
                            break;    
            case    '8':    motor_b=0;              //モータBブレーキ
                            break;
            case    '9':    motor_b=-motor_speed;   //モータB正転
                            break;              
            default    :    motor_a=0;
                            motor_b=0;              //両方モータブレーキ
                            break;        
        }
    }
}



int GPS()
{
    /* 1秒ごとに現在地を取得してターミナル出力 */
    while(1) {
        if(gps.getgps()) //現在地取得
            pc.printf("(%lf, %lf)\r\n", gps.latitude, gps.longitude);//緯度と経度を出力
        
        else
            pc.printf("No data\r\n");//データ取得に失敗した場合
        
        wait(1);
    }

    return 0;
}

int compass()
{
    compass.setOpMode(HMC6352_CONTINUOUS, 1, 20);
    
}

int main() {
    // 変数宣言
    int CP_num;           // CPリストのインデックス
int last_num;         // CPリストの最後の要素のインデックス
double GPS_x, GPS_y;  // 現在地の座標
double *pGPS_x = &GPS_x, *pGPS_y = &GPS_y;
double direction;     // 次CPへの向き
double CPs_x[] = [];  // CPリスト(x座標)
double CPs_y[] = [];  // CPリスト(y座標)
double next_CP_x, next_CP_y;

// 行動フロー開始
last_num = sizeof(CPs_x) / sizeof(double) - 1;
while (next_CP_x != CPs_x[last_num] && next_CP_y != CPs_y[last_num]) {
    int i;
    for (i = CP_num, last_num, i++) {
    // 移動
    位置情報を取得();
    方向取得();
    回転();
    while(i >= 5)   // 5°ずれると方向転換する
    {
        
        
    }
    motor(1)
    while (True) {
        前方取得();
        if (/* 障害物あり */) 停止()
        回避行動();
        else 移動();
        位置情報を取得();
        if (next_CP_x = GPS_x &&next_CP_y = GPS_y) blake;
            }
        }
        // 行動フロー終了
    }