Diff: main.cpp

Revision:

3:74d0faefdd78

Parent:

1:f6d4f374b130

Child:

5:56eddb7b4a9e

--- a/main.cpp	Sun Oct 24 05:28:29 2021 +0000
+++ b/main.cpp	Sun Oct 24 06:17:23 2021 +0000
@@ -15,18 +15,18 @@
 double GPS_x, GPS_y;  // 現在地の座標
 double *pGPS_x = &GPS_x, *pGPS_y = &GPS_y;
 double direction;     // 次CPへの向き
-double CPs_x[] = [];  // CPリスト(x座標)
-double CPs_y[] = [];  // CPリスト(y座標)
+double CPs_x[100];  // = [];  //CPリスト(x座標)
+double CPs_y[100];  // = [];  // CPリスト(y座標)
 double next_CP_x, next_CP_y;
 
 // 行動フロー開始
 last_num = sizeof(CPs_x) / sizeof(double) - 1;
 while (next_CP_x != CPs_x[last_num] && next_CP_y != CPs_y[last_num]) {
     int i;
-    for (i = CP_num, last_num, i++) {
+    for (i = CP_num; last_num; i++) {
     // 移動
-    位置情報を取得();
-    方向取得();
+    catchGPS();
+    AngleGet();
     回転();
     while(i >= 5)   // 5°ずれると方向転換する
     {
@@ -35,13 +35,17 @@
     }
     motor(1)
     while (True) {
-        前方取得();
-        if (/* 障害物あり */) 停止()
-        回避行動();
-        else 移動();
+        if (FrontGet()) {
+            MotorDriver(1, 0);      //停止()
+            Avoid();
+        }
+        else {
+            移動();
+        }
         位置情報を取得();
-        if (next_CP_x = GPS_x &&next_CP_y = GPS_y) blake;
-            }
+        if ((next_CP_x - GPS_x)*(next_CP_x - GPS_x) + (next_CP_y = GPS_y)*(next_CP_y = GPS_y) < 5) {    //試験で調整
+        break;
+        }
         }
         // 行動フロー終了
     }