Diff: main.cpp

Revision:

6:1cda8471adc3

Parent:

5:56eddb7b4a9e

Child:

7:8fab045d2616

--- a/main.cpp	Sun Oct 24 06:38:24 2021 +0000
+++ b/main.cpp	Sun Oct 24 13:48:07 2021 +0000
@@ -1,48 +1,55 @@
+// ライブラリ
 #include "mbed.h"
 #include "TB6612.h"
 #include "ATP3011.h" 
+#include "HMC6352.h"
+// 自作関数
+#include "AngleGet.h"
+#include "Avoid.h"  // 廃止予定 
 #include "getGPS.h"
-#include "HMC6352.h"
-#include "Avoid.h"
+#include "catchGPS.h"
 #include "FrontGet.h"
-#include "AngleGet.h"
+#include "MotorDriver.h"
 
 
 int main() {
     // 変数宣言
     int CP_num;           // CPリストのインデックス
-int last_num;         // CPリストの最後の要素のインデックス
-double GPS_x, GPS_y;  // 現在地の座標
-double *pGPS_x = &GPS_x, *pGPS_y = &GPS_y;
-double direction;     // 次CPへの向き
-double CPs_x[100];  // = [];  //CPリスト(x座標)
-double CPs_y[100];  // = [];  // CPリスト(y座標)
-double next_CP_x, next_CP_y;
+    int last_num;         // CPリストの最後の要素のインデックス
+    double GPS_x, GPS_y;  // 現在地の座標
+    double direction;     // 次CPへの向き
+    double CPs_x[100];  // = [];  //CPリスト(x座標)
+    double CPs_y[100];  // = [];  // CPリスト(y座標)
+    double next_CP_x, next_CP_y;
+    
+    // 落下検知
+    
+    // パラシュート分離
 
-// 行動フロー開始
-last_num = sizeof(CPs_x) / sizeof(double) - 1;
-while (next_CP_x != CPs_x[last_num] && next_CP_y != CPs_y[last_num]) {
-    int i;
-    for (i = CP_num; last_num; i++) {
-    // 移動
-    catchGPS();
-    AngleGet();
-    回転();
+    // 行動フロー開始
+    last_num = sizeof(CPs_x) / sizeof(double) - 1;  // ゴール地点のインデックスを算出
+    while (next_CP_x != CPs_x[last_num] && next_CP_y != CPs_y[last_num]) { // ゴール判定
+        int i;
+        for (i = CP_num; last_num; i++) {
+            // 移動
+            catchGPS(&GPS_x, &GPS_y);
+            AngleGet();
+            回転();
 
-    motor(1)
-    while (True) {
-        if (FrontGet()) {
-            MotorDriver(1, 0);      //停止()
-            MotorDriver(4, 0.5);    //回転
-            continue;
-        }
-        else {
-            移動();
-        }
-        位置情報を取得();
-        if ((next_CP_x - GPS_x)*(next_CP_x - GPS_x) + (next_CP_y = GPS_y)*(next_CP_y = GPS_y) < 5) {    //試験で調整
-        break;
+            motor(1)
+        while (True) {
+            if (FrontGet()) {
+                MotorDriver(1, 0);      //停止()
+                MotorDriver(4, 0.5);    //回転
+                continue;
+            } else {
+                移動();
+            }
+        catchGPS(&GPS_x, &GPS_y);;
+        if ((next_CP_x - GPS_x)*(next_CP_x - GPS_x) + (next_CP_y = GPS_y)*(next_CP_y = GPS_y) < 5) { // CP到着判定 //試験で調整
+            break;
         }
     }
-        // 行動フロー終了
+    // 行動フロー終了
+    return 0;
 }