ident leo
Dependents: carte_straegie_2019 Carte_Pompe_V2 carte_esclave201_petit_rob CRAC-Strat_2019 ... more
ID CAN 2019
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diff -r a440e7dcb34a -r 778c53dd493b ident_crac.h --- a/ident_crac.h Thu May 23 08:52:26 2019 +0000 +++ b/ident_crac.h Thu May 23 09:59:56 2019 +0000 @@ -25,6 +25,8 @@ #define ASSERVISSEMENT_STOP 0x001 // Stop moteur #define ASSERVISSEMENT_XYT 0x020 // Asservissement (x,y,theta) (0 : au choix 1 : avant -1 : arrière) +#define ASSERVISSEMENT_XYT_ROTATE 0x030//premiere rotation durant xy theta +#define ASSERVISSEMENT_XYT_LINE 0x040//ligne droite durant xy theta #define ASSERVISSEMENT_COURBURE 0x021 // Asservissement rayon de courbure (+ gauche, - droite , sens : 1avt , -1arr; enchainement => 1 oui, 0 => non, 2=>derniére instruction de l'enchainement) #define ASSERVISSEMENT_ROTATION 0x023 // Asservissement rotation #define ASSERVISSEMENT_RECALAGE 0x024 // Moteur tout droit (recalage : 0 mouvement seul, 1 x, 2y valeur : coordonnée à laquelle est recalé x/y; enchainement => 1 oui, 0 => non) @@ -34,11 +36,11 @@ #define ODOMETRIE_BIG_VITESSE 0x027 // Odométrie vitesse (Indication sur l'état actuel) #define ODOMETRIE_SMALL_VITESSE 0x027 // Odométrie vitesse (Indication sur l'état actuel) -#define ODOMETRIE_BIG_POSITION 0x026 // !!!!!Voué à disparaitre !!!!!!!Odométrie position robot (Position actuel du robot) -#define ODOMETRIE_SMALL_POSITION 0x026 //!!!!!Voué à disparaitre !!!!!!! Odométrie position robot (Position actuel du robot) +#define ODOMETRIE_BIG_POSITION 0x028 // Odométrie position robot (Position actuel du robot) +#define ODOMETRIE_SMALL_POSITION 0x026 // Odométrie position robot (Position actuel du robot) -#define ODOMETRIE 0x026 // Odométrie position robot (Position actuel du robot) -#define ODOMETRIE_DBUG 0x028 // Odométrie position robot (Position actuel du robot) +//#define ODOMETRIE 0x026 // Odométrie position robot (Position actuel du robot) +//#define ODOMETRIE_DBUG 0x028 // Odométrie position robot (Position actuel du robot) @@ -225,7 +227,6 @@ #define ACCELERATEUR_INSERTION_AVANT_GAUCHE 0X218 #define ACCELERATEUR_INSERTION_ARRIERE_GAUCHE 0X219 - #define ASCENSEUR 0x230 //data 0 : 1 ou 0 allumer éteindre ///////////////////////////////////////////CAPTEURS/////////////////////////////////////////////////////////////////// @@ -262,12 +263,16 @@ #define HACHEUR_GET_ATOM 0x520 #define HACHEUR_GET_ATOM_ACK 0x521 + #define HACHEUR_RELEASE_ATOM 0x522 #define HACHEUR_RELEASE_ATOM_ACK 0x523 + #define HACHEUR_GET_PRESENTOIR_AV 0x524 #define HACHEUR_RELEASE_AV 0x525 + #define HACHEUR_GET_PRESENTOIR_AR 0x526 #define HACHEUR_RELEASE_AR 0x527 + #define HACHEUR_STATUT_VENTOUSES 0x528 #define HACHEUR_ID_COUROIES 0x600 //data 0 : 1 ou 0 allumer éteindre @@ -291,9 +296,47 @@ //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// - + /* - +//#define BAISSER_ATTRAPE_BLOC_AvG 0x222 +#define RELEVER_ATTRAPE_BLOC_AvG 0x223 + +#define BAISSER_ATTRAPE_BLOC_AvD 0x224 +#define RELEVER_ATTRAPE_BLOC_AvD 0x225 + +#define INTER_BAISSER_ATTRAPE_BLOC_AvG 0x226 +#define INTER_BAISSER_ATTRAPE_BLOC_AvD 0x227 + +#define RANGER_ATTRAPE_BLOC_AvD 0x228 +#define RANGER_ATTRAPE_BLOC_AvG 0x229 + +#define BRAS_VENTOUSE_1 0x22A +#define BRAS_VENTOUSE_2 0x22B + +#define BRAS_ABEILLE_UP 0x202 +#define BRAS_ABEILLE_DOWN 0x203 +#define INCLINAISON_CHATEAU 0x204 +#define INCLINAISON_EPURATION 0x205 +#define ALLUMER_PANNEAU_UP 0x206 +#define ALLUMER_PANNEAU_DOWN 0x207 +#define BLOCAGE_BALLE 0x208 +#define LANCEMENT_MOTEUR_TIR_ON 0x209 +#define LANCEMENT_MOTEUR_TIR_OFF 0x20A +#define AIGUILLEUR_CENTRE 0x20B +#define AIGUILLEUR_GAUCHE 0x20C +#define AIGUILLEUR_DROITE 0x20D +#define TRI_BALLE 0x20E +#define NO_BLOC 0x20F + */ + +//////////////////////////////////////////////////////////ACK CARTES/////////////////////////////////////////////////// +#define ALIVE_BALISE 0x070 // Alive balise +#define ALIVE_MOTEUR 0x071 // Alive moteur +#define ALIVE_IHM 0x072 // Alive écran tactile +#define ALIVE_ACTIONNEURS_AVANT 0x073 // Alive actionneurs +#define ALIVE_ACTIONNEURS_ARRIERE 0x074 // Alive pompes +#define ALIVE_HERKULEX 0x075 // Alive AX12 +#define ALIVE_TELEMETRE 0x076 // Alive telemetre #endif