Diff: ident_crac.h

Revision:

12:778c53dd493b

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13:8ff992593719

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17:d46f9ad0a9d0

--- a/ident_crac.h	Thu May 23 08:52:26 2019 +0000
+++ b/ident_crac.h	Thu May 23 09:59:56 2019 +0000
@@ -25,6 +25,8 @@
 
 #define ASSERVISSEMENT_STOP 0x001  // Stop moteur
 #define ASSERVISSEMENT_XYT 0x020  // Asservissement (x,y,theta)  (0 : au choix 1 : avant -1 : arrière)
+#define ASSERVISSEMENT_XYT_ROTATE 0x030//premiere rotation durant xy theta
+#define ASSERVISSEMENT_XYT_LINE 0x040//ligne droite durant xy theta
 #define ASSERVISSEMENT_COURBURE 0x021  // Asservissement rayon de courbure  (+ gauche, - droite , sens : 1avt , -1arr; enchainement => 1 oui, 0 => non, 2=>derniére instruction de l'enchainement)
 #define ASSERVISSEMENT_ROTATION 0x023  // Asservissement rotation
 #define ASSERVISSEMENT_RECALAGE 0x024  // Moteur tout droit  (recalage : 0 mouvement seul, 1 x, 2y valeur : coordonnée à laquelle est recalé x/y; enchainement => 1 oui, 0 => non)
@@ -34,11 +36,11 @@
 #define ODOMETRIE_BIG_VITESSE 0x027  // Odométrie vitesse  (Indication sur l'état actuel)
 #define ODOMETRIE_SMALL_VITESSE 0x027  // Odométrie vitesse  (Indication sur l'état actuel)
  
-#define ODOMETRIE_BIG_POSITION 0x026  // !!!!!Voué à disparaitre !!!!!!!Odométrie position robot  (Position actuel du robot)
-#define ODOMETRIE_SMALL_POSITION 0x026  //!!!!!Voué à disparaitre !!!!!!! Odométrie position robot  (Position actuel du robot)
+#define ODOMETRIE_BIG_POSITION 0x028  // Odométrie position robot  (Position actuel du robot)
+#define ODOMETRIE_SMALL_POSITION 0x026  // Odométrie position robot  (Position actuel du robot)
 
-#define ODOMETRIE 0x026  // Odométrie position robot  (Position actuel du robot)
-#define ODOMETRIE_DBUG 0x028  // Odométrie position robot  (Position actuel du robot) 
+//#define ODOMETRIE 0x026  // Odométrie position robot  (Position actuel du robot)
+//#define ODOMETRIE_DBUG 0x028  // Odométrie position robot  (Position actuel du robot) 
  
  
 
@@ -225,7 +227,6 @@
 #define ACCELERATEUR_INSERTION_AVANT_GAUCHE 0X218
 #define ACCELERATEUR_INSERTION_ARRIERE_GAUCHE 0X219
 
-
 #define ASCENSEUR 0x230 //data 0 : 1 ou 0 allumer éteindre
 
 ///////////////////////////////////////////CAPTEURS///////////////////////////////////////////////////////////////////
@@ -262,12 +263,16 @@
 
 #define HACHEUR_GET_ATOM                0x520
 #define HACHEUR_GET_ATOM_ACK            0x521
+
 #define HACHEUR_RELEASE_ATOM            0x522
 #define HACHEUR_RELEASE_ATOM_ACK        0x523
+
 #define HACHEUR_GET_PRESENTOIR_AV       0x524
 #define HACHEUR_RELEASE_AV              0x525
+
 #define HACHEUR_GET_PRESENTOIR_AR       0x526
 #define HACHEUR_RELEASE_AR              0x527
+
 #define HACHEUR_STATUT_VENTOUSES        0x528
 
 #define HACHEUR_ID_COUROIES 0x600  //data 0 : 1 ou 0 allumer éteindre
@@ -291,9 +296,47 @@
 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  
  
- 
+ /*
  
- 
+//#define BAISSER_ATTRAPE_BLOC_AvG 0x222
+#define RELEVER_ATTRAPE_BLOC_AvG 0x223
+
+#define BAISSER_ATTRAPE_BLOC_AvD 0x224
+#define RELEVER_ATTRAPE_BLOC_AvD 0x225
+
+#define INTER_BAISSER_ATTRAPE_BLOC_AvG 0x226
+#define INTER_BAISSER_ATTRAPE_BLOC_AvD 0x227
+
+#define RANGER_ATTRAPE_BLOC_AvD 0x228
+#define RANGER_ATTRAPE_BLOC_AvG 0x229
+
+#define BRAS_VENTOUSE_1 0x22A
+#define BRAS_VENTOUSE_2 0x22B
+
+#define BRAS_ABEILLE_UP 0x202
+#define BRAS_ABEILLE_DOWN 0x203
+#define INCLINAISON_CHATEAU 0x204
+#define INCLINAISON_EPURATION 0x205
+#define ALLUMER_PANNEAU_UP 0x206
+#define ALLUMER_PANNEAU_DOWN 0x207
+#define BLOCAGE_BALLE 0x208
+#define LANCEMENT_MOTEUR_TIR_ON 0x209
+#define LANCEMENT_MOTEUR_TIR_OFF 0x20A
+#define AIGUILLEUR_CENTRE 0x20B
+#define AIGUILLEUR_GAUCHE 0x20C
+#define AIGUILLEUR_DROITE 0x20D
+#define TRI_BALLE 0x20E
+#define NO_BLOC 0x20F
+ */
+
+//////////////////////////////////////////////////////////ACK CARTES///////////////////////////////////////////////////
+#define ALIVE_BALISE 0x070  // Alive balise
+#define ALIVE_MOTEUR 0x071  // Alive moteur
+#define ALIVE_IHM 0x072  // Alive écran tactile
+#define ALIVE_ACTIONNEURS_AVANT 0x073  // Alive actionneurs
+#define ALIVE_ACTIONNEURS_ARRIERE 0x074  // Alive pompes
+#define ALIVE_HERKULEX 0x075  // Alive AX12
+#define ALIVE_TELEMETRE 0x076 // Alive telemetre
 
  
 #endif